Robots that fly ... and cooperate | Vijay Kumar

Fordító: Csaba Lóki Lektor: Laszlo Kereszturi

Good morning.

Jó reggelt.

I'm here today to talk about autonomous flying beach balls.

Ma önállóan repülő

strandlabdákról fogok beszélni önöknek.

(Laughter)

Na jó, nem. Inkább mozgékony, repülő robotokról, mint ez itt.

No, agile aerial robots like this one.

I'd like to tell you a little bit about the challenges in building these,

Kicsit mesélnék az építésükkel járó kihívásokról,

és a tecnnológia néhány fantasztikus

and some of the terrific opportunities for applying this technology.

alkalmazási lehetőségéről.

So these robots are related to unmanned aerial vehicles.

Nos, ezek a robotok

hasonlóak a pilóta nélküli repülőgépekhez.

Ezek azonban nagy méretű járművek.

However, the vehicles you see here are big.

Súlyuk több tonnát is meghaladhat,

They weigh thousands of pounds, are not by any means agile.

és semmiképp nem nevezhetők mozgékonynak.

They're not even autonomous.

Még csak nem is önállóak.

In fact, many of these vehicles are operated by flight crews

Valójában sokat közülük

egész csapatok irányítanak,

melyek tagjai között vannak pilóták,

that can include multiple pilots,

operators of sensors,

szenzorkezelők,

and mission coordinators.

valamint bevetésirányítók.

What we're interested in is developing robots like this --

Mi ilyen, boltban vásárolható --

itt látható két további kép --

and here are two other pictures --

robotok fejlesztésével foglalkozunk.

of robots that you can buy off the shelf.

Ezek helikopterek négy légcsavarral,

So these are helicopters with four rotors,

nagyjából egyméteres átmérővel

and they're roughly a meter or so in scale,

pár kilós súllyal.

and weigh several pounds.

Ezeket felszereljük érzékelőkkel és processzorokkal,

And so we retrofit these with sensors and processors,

így aztán zárt térben is tudnak repülni,

and these robots can fly indoors.

GPS nélkül.

Without GPS.

A robot, amit a kezemben tartok,

The robot I'm holding in my hand

ez itt,

is this one,

két diák, Alex és Daniel

and it's been created by two students,

szüleménye.

Alex and Daniel.

Tömege alig több

So this weighs a little more than a tenth of a pound.

mint 5 dkg.

It consumes about 15 watts of power.

Energiafogyasztása nagyjából 15 W.

És ahogy láthatják,

And as you can see, it's about eight inches in diameter.

az átmérője körülbelül 20 cm.

Hadd adjak egy kis ízelítőt arról,

So let me give you just a very quick tutorial

on how these robots work.

hogyan is működnek ezek a robotok.

Tehát négy légcsavarjuk van.

So it has four rotors.

If you spin these rotors at the same speed,

Ha ezek azonos sebességgel forognak,

the robot hovers.

a robot lebeg.

If you increase the speed of each of these rotors,

Ha mindegyik csavar sebességét növeljük,

a robot felszáll, felfelé gyorsít.

then the robot flies up, it accelerates up.

Of course, if the robot were tilted,

Természetesen, ha a robot megdől,

eltér a vízszintestől,

inclined to the horizontal,

then it would accelerate in this direction.

akkor ebbe az irányba gyorsít.

So to get it to tilt,

Ezt kétféleképpen érhetjük el.

there's one of two ways of doing it.

Ezen a képen

So in this picture, you see that rotor four is spinning faster

a négyes csavar gyorsabban forog,

and rotor two is spinning slower.

míg a kettes lassabban.

And when that happens,

Ennek köszönhetően

there's a moment that causes this robot to roll.

a nyomaték megdönti a robotot.

A másik irányban,

And the other way around,

if you increase the speed of rotor three and decrease the speed of rotor one,

ha növeljük a hármas csavar sebességét

és csökkentjük az egyesét,

a robot előre dől.

then the robot pitches forward.

And then finally,

És végül, ha a két szemközti rotort

if you spin opposite pairs of rotors

gyorsabban forgatjuk

faster than the other pair,

mint a másik kettőt, a robot

then the robot yaws about the vertical axis.

a függőleges tengely körül fordul el.

Egy fedélzeti processzor figyeli,

So an on-board processor

essentially looks at what motions need to be executed

hogy milyen mozgásokat kell végrehajtani,

és ezeket kombinálva,

and combines these motions,

ad megfelelő parancsokat a motoroknak,

and figures out what commands to send to the motors --

másodpercenként 600-szor.

600 times a second.

That's basically how this thing operates.

Alapvetően így működik ez az egész.

E design egyik előnye,

So one of the advantages of this design

hogy a méret csökkentésével

is when you scale things down,

a robot mozgékonnyá válik.

the robot naturally becomes agile.

Itt R jelenti

So here, R is the characteristic length of the robot.

a robot karhosszát.

Ez tulajdonképpen az átmérő fele.

It's actually half the diameter.

And there are lots of physical parameters that change as you reduce R.

Az R csökkentésével számos

fizikai paraméter ugyancsak változik.

The one that's most important is the inertia,

A legfontosabb

a tehetetlenség és a mozgási ellenállás.

or the resistance to motion.

Mint az kiderül,

So it turns out the inertia, which governs angular motion,

a tehetetlenség, ami meghatározza a szögsebességet,

R ötödik hatványával arányos.

scales as a fifth power of R.

Szóval minél kisebb R,

So the smaller you make R,

the more dramatically the inertia reduces.

annál drasztikusabban csökken a tehetetlenség.

So as a result, the angular acceleration,

Ennek köszönhetően, a szöggyorsulás

denoted by the Greek letter alpha here,

itt alfával jelölve,

goes as 1 over R.

egyenlő 1/R-rel.

It's inversely proportional to R.

Azaz fordítottan arányos R-rel.

The smaller you make it, the more quickly you can turn.

Minél kisebb, annál gyorsabban fordul.

Ahogy ez a videókból is látható.

So this should be clear in these videos.

A jobb alsó sarokban látunk egy robotot,

On the bottom right, you see a robot performing a 360-degree flip

ahogy egy 360 fokos fordulatot csinál

in less than half a second.

kevesebb, mint fél másodperc alatt.

Multiple flips, a little more time.

Többszörös fordulat, kicsivel több idő.

A fedélzeti folyamatok

So here the processes on board

visszajelzést kapnak a gyorsulásmérőktől

are getting feedback from accelerometers and gyros on board,

és a giroszkópoktól,

and calculating, like I said before,

és kiszámolják, ahogy már említettem,

commands at 600 times a second,

a parancsokat másodpercenként 600-szor,

to stabilize this robot.

a robot stabilizálása érdekében.

So on the left, you see Daniel throwing this robot up into the air,

Bal oldalon látjuk, ahogy Daniel a levegőbe dobja a robotot.

and it shows you how robust the control is.

Jól mutatja, milyen kifinomult a vezérlés.

Nem számít, hogyan dobja el,

No matter how you throw it,

the robot recovers and comes back to him.

a robot magához tér, és visszarepül hozzá.

So why build robots like this?

De miért is építsünk ilyen robotokat?

Nos, számos alkalmazásuk lehet.

Well, robots like this have many applications.

Beküldhetjük őket ilyen épületekbe

You can send them inside buildings like this,

as first responders to look for intruders,

első reagálókként, a behatolók felderítésére,

esetleg biokémiai szennyezés,

maybe look for biochemical leaks,

vagy gázszivárgás keresésére.

gaseous leaks.

Használhatjuk őket például

You can also use them for applications like construction.

építési feladatokra.

So here are robots carrying beams, columns

Itt a robotok oszlopokat és gerendákat hordanak

és kockaszerű építményeket raknak össze belőlük.

and assembling cube-like structures.

I'll tell you a little bit more about this.

Erről később kicsit bővebben mesélek.

The robots can be used for transporting cargo.

A robotok használhatók teherszállításra.

So one of the problems with these small robots

Bár az egyik probléma ezekkel a kis robotokkal

is their payload-carrying capacity.

a korlátozott teherbírásuk.

So you might want to have multiple robots carry payloads.

Ezért teherszállításra érdemes

több robotot alkalmazni egyszerre.

This is a picture of a recent experiment we did --

Ez a felvétel mostanában készült --

vagy nem is annyira --

actually not so recent anymore --

in Sendai, shortly after the earthquake.

Sendaiban, nem sokkal a földrengés után.

So robots like this could be sent into collapsed buildings,

A robotokat be tudjuk küldeni az összeomlott épületekbe,

felmérni a katasztrófa utáni károkat,

to assess the damage after natural disasters,

vagy reaktorépületekbe,

or sent into reactor buildings,

to map radiation levels.

a sugárzási szint mérésére.

So one fundamental problem that the robots have to solve

Egy alapvető probléma,

melyet az önálló robotoknak meg kell oldaniuk,

if they are to be autonomous,

is essentially figuring out how to get from point A to point B.

hogy kitalálják,

hogyan jussanak A pontból B-be.

So this gets a little challenging,

Ez már kicsit komolyabb kihívás,

because the dynamics of this robot are quite complicated.

mert a robotok dinamikája elég bonyolult.

In fact, they live in a 12-dimensional space.

Konkrétan, egy 12 dimenziós térben élnek.

Ezért Itt bevetünk egy kis trükköt.

So we use a little trick.

We take this curved 12-dimensional space,

Fogjuk ezt a hajlított 12-dimenziós teret,

és transzformáljuk

and transform it into a flat, four-dimensional space.

egy lapos, négydimenziós térbe.

Ez a négydimenziós tér pedig

And that four-dimensional space consists of X, Y, Z,

az X, Y, Z tengelyből és a kitérés szögéből áll.

and then the yaw angle.

And so what the robot does,

A robot dolga megtervezni

is it plans what we call a minimum-snap trajectory.

az úgynevezett "legkisebb csapódású röppályát".

Egy kis fizikai emlékeztető:

So to remind you of physics:

You have position, derivative, velocity;

a hely deriváltja a sebesség,

then acceleration;

majd a gyorsulás,

and then comes jerk,

aztán rándulás

and then comes snap.

és azt követi a csapódás.

So this robot minimizes snap.

A robot a csapódást minimalizálja.

So what that effectively does,

Ennek eredményeként

is produce a smooth and graceful motion.

egy sima és kecses mozgás áll elő.

And it does that avoiding obstacles.

És így képes elkerülni az akadályokat.

Az ebben a lapos térben lévő csapódási pályákat

So these minimum-snap trajectories in this flat space are then transformed

aztán visszatranszformáljuk

back into this complicated 12-dimensional space,

a bonyolult, 12 dimenziós térbe,

ahol a robotok

which the robot must do for control and then execution.

vezérlése és működése zajlik.

So let me show you some examples

Hadd mutassam be, hogy is néznek ki

of what these minimum-snap trajectories look like.

a legkisebb csapódású pályák!

Az első videón látjuk,

And in the first video,

you'll see the robot going from point A to point B,

amint a robot A pontból B-be jut

egy köztes ponton keresztül.

through an intermediate point.

(Whirring noise)

A robot jól láthatóan képes

So the robot is obviously capable of executing any curve trajectory.

tetszőleges görbe pályát bejárni.

Ezeken a körkörös pályákon

So these are circular trajectories,

where the robot pulls about two G's.

a robotra kb. 2g gyorsulás hat.

Here you have overhead motion capture cameras on the top

A tetején mozgásrögzítő kamerák vannak,

that tell the robot where it is 100 times a second.

amelyek másodpercenként 100-szor közlik a robottal a helyzetét.

It also tells the robot where these obstacles are.

A robot ezen keresztül értesül az akadályokról is.

Az akadályok pedig elmozdulhatnak.

And the obstacles can be moving.

And here, you'll see Daniel throw this hoop into the air,

Itt azt látjuk, amint Daniel feldobja ezt a karikát,

while the robot is calculating the position of the hoop,

a robot pedig kiszámolja a karika helyzetét,

és megpróbálja rajta keresztül a legjobb utat megtalálni.

and trying to figure out how to best go through the hoop.

Mi, kutatók, hozzászoktunk, hogy karikákon

So as an academic,

we're always trained to be able to jump through hoops

ugorjunk át egy kis támogatás érdekében,

to raise funding for our labs,

de most ezt a robotokkal csináltatjuk.

and we get our robots to do that.

(Applause)

(Taps)

Egy másik dolog, amire a robot képes,

So another thing the robot can do

képes emlékezni a pálya egyes darabjaira,

is it remembers pieces of trajectory

that it learns or is pre-programmed.

amit megtanult, vagy amire programozták.

Itt azt látjuk, ahogy a robot

So here, you see the robot combining a motion that builds up momentum,

egy kombinált mozgás révén

lendületet vesz, majd irányt vált,

and then changes its orientation and then recovers.

végül visszatér eredeti helyzetébe.

Erre azért van szükség, mert ez az ablaknyílás

So it has to do this because this gap in the window

is only slightly larger than the width of the robot.

alig nagyobb, mint a robot szélessége.

Ahogy a műugró az ugródeszkán

So just like a diver stands on a springboard

and then jumps off it to gain momentum,

felugrik, hogy lendületet vegyen

a forgással a két és fél szaltóhoz,

and then does this pirouette, this two and a half somersault through

amit aztán kecsesen kivezet,

and then gracefully recovers,

this robot is basically doing that.

a robot is ugyanezt csinálja.

So it knows how to combine little bits and pieces of trajectories

Tehát képes kis pályadarabokat kombinálni

to do these fairly difficult tasks.

ilyen nehéz feladatok megoldása érdekében.

Most gyorsítsunk egy kicsit!

So I want change gears.

So one of the disadvantages of these small robots is its size.

E kis robotok egyik hátránya a méretük.

Ahogy korábban mondtam,

And I told you earlier

that we may want to employ lots and lots of robots

sok-sok robotra lehet szükségünk

a méretkorlát legyőzéséhez.

to overcome the limitations of size.

Az egyik nehézség

So one difficulty is:

How do you coordinate lots of these robots?

ezeknek a robotoknak az összehangolása.

And so here, we looked to nature.

Ehhez a természetet hívtuk segítségül.

So I want to show you a clip of Aphaenogaster desert ants,

Mutatok egy filmet, amelyen

Stephen Pratt professzor laboratóriumában

sivatagi Aphaenogaster hangyák cipelnek egy tárgyat.

in Professor Stephen Pratt's lab, carrying an object.

Konkrétan egy darab fügét.

So this is actually a piece of fig.

Vagy bármit, amit fügesziruppal bekenünk,

Actually you take any object coated with fig juice,

ezek a hangyák becipelnek a bolyba.

and the ants will carry it back to the nest.

So these ants don't have any central coordinator.

A hangyáknak nincs egyetlen parancsnokuk.

Egyszerűen érzékelik a szomszédjaikat.

They sense their neighbors.

Nincs köztük konkrét kommunikáció.

There's no explicit communication.

De mivel érzékelik szomszédjaikat,

But because they sense the neighbors

és érzékelik a tárgyat, mégis kialakul

and because they sense the object,

they have implicit coordination across the group.

egyfajta koordináció a csoportban.

Pontosan ilyen koordinációt akarunk

So this is the kind of coordination we want our robots to have.

mi is elérni a robotok között.

So when we have a robot which is surrounded by neighbors --

Ha van egy robotunk,

amit körülvesznek a szomszédjai --

legyen ez az I és J robot --

and let's look at robot I and robot J --

azt akarjuk, hogy ezek

what we want the robots to do,

figyeljék az egymás közti távolságot,

is to monitor the separation between them,

as they fly in formation.

amikor kötelékben repülnek.

And then you want to make sure

Azt akarjuk, hogy ez a távolság

that this separation is within acceptable levels.

bizonyos határokon belül maradjon.

A robot tehát figyeli ezt a hibát,

So again, the robots monitor this error

and calculate the control commands 100 times a second,

és másodpercenként 100-szor

kiszámítja a szükséges korrekciókat,

which then translates into motor commands,

és másodpercenként 600-szor motorparancsokra fordítja őket.

600 times a second.

Ráadásul mindezt decentralizált módon

So this also has to be done in a decentralized way.

kell végrehajtani.

Again, if you have lots and lots of robots,

Ismét hangsúlyozom: ha sok robotunk van,

akkor lehetetlen ezt az információt központilag,

it's impossible to coordinate all this information centrally

fast enough in order for the robots to accomplish the task.

a feladat megoldáshoz elegendő sebességgel kezelni.

Plus, the robots have to base their actions only on local information --

Ráadásul a robotok az akcióikat

csak a szomszédjaiktól kapott,

lokális információkra építhetik.

what they sense from their neighbors.

Végül pedig, ragaszkodunk hozzá,

And then finally,

we insist that the robots be agnostic to who their neighbors are.

hogy a robotok ne tudják,

kik a szomszédjaik.

So this is what we call anonymity.

Ezt hívjuk anonimitásnak.

A következő videón bemutatom,

So what I want to show you next is a video of 20 of these little robots,

amint

20 ilyen apró robot

flying in formation.

kötelékben repül.

Mindannyian figyelik szomszédjaik pozícióját.

They're monitoring their neighbors' positions.

Fenntartják a köteléket.

They're maintaining formation.

The formations can change.

A kötelék alakja akár változhat is.

They can be planar formations,

Lehet síkbeli alakzat,

they can be three-dimensional formations.

vagy akár térbeli.

Ahogy látható, képesek átmenni

As you can see here,

they collapse from a three-dimensional formation into planar formation.

egy térbeli alakzatból egy síkbeli alakzatba.

És miközben akadályokon haladnak át,

And to fly through obstacles,

they can adapt the formations on the fly.

képesek a köteléket menet közben módosítani.

Látható ismét, hogy a egymáshoz nagyon közel vannak.

So again, these robots come really close together.

As you can see in this figure-eight flight,

Ezen a nyolcas köteléken látható,

they come within inches of each other.

hogy pár centiméterre vannak egymástól.

A rotorlapátok aerodinamikai

And despite the aerodynamic interactions with these propeller blades,

kölcsönhatását leszámítva,

they're able to maintain stable flight.

képesek stabilan repülni.

(Applause)

(Taps)

Miután már tudnak kötelékben repülni,

So once you know how to fly in formation,

kezdhetnek tárgyakat közösen felemelni.

you can actually pick up objects cooperatively.

Ez azt mutatja, hogyan tudjuk

So this just shows that we can double, triple, quadruple

megduplázni, háromszorozni, négyszerezni

a robot erejét úgy, hogy szomszédjaikkal

the robots' strength,

by just getting them to team with neighbors, as you can see here.

csoportba szervezzük őket, ahogy itt látható.

Ennek a módszernek az egyik hátránya,

One of the disadvantages of doing that is, as you scale things up --

hogy -- a méretek növelésével -- azaz,

so if you have lots of robots carrying the same thing,

ha sok robot emel fel egyetlen tárgyat,

akkor jelentősen nő a tehetetlenség,

you're essentially increasing the inertia,

and therefore you pay a price; they're not as agile.

tehát a dolognak ára van: csökken a mozgékonyság.

But you do gain in terms of payload-carrying capacity.

A teherhordó-képesség tekintetében viszont nyerünk.

Itt egy másik alkalmazás,

Another application I want to show you -- again, this is in our lab.

amit ismét a laborunkban mutatok be.

This is work done by Quentin Lindsey, who's a graduate student.

Ez Quentin Lindsay, egy hallgató munkája.

Az algoritmusa megmondja a robotoknak,

So his algorithm essentially tells these robots

hogyan építsenek önállóan

how to autonomously build cubic structures

szögletes formájú építményeket

gerendaszerű elemekből.

from truss-like elements.

Az algoritmus megmondja a robotnak,

So his algorithm tells the robot what part to pick up,

melyik darabot emelje fel,

és hogy mikor és hova tegye.

when, and where to place it.

Itt, ezen a videón --

So in this video you see --

and it's sped up 10, 14 times --

10-14-szeresen felgyorsítva --

három különböző struktúra építése látható.

you see three different structures being built by these robots.

Ez ismét egy teljesen autonóm folyamat,

And again, everything is autonomous,

amihez Quentinnek mindössze

and all Quentin has to do

is to give them a blueprint of the design that he wants to build.

az építendő szerkezetek

tervrajzát kellett a robotoknak adnia.

So all these experiments you've seen thus far,

Az eddig bemutatott kísérletek

all these demonstrations,

valamennyien mozgásrögzítő rendszerek

have been done with the help of motion-capture systems.

segítségével készültek.

De mi történik, ha elhagyjuk a labort,

So what happens when you leave your lab,

és kilépünk a való világba?

and you go outside into the real world?

And what if there's no GPS?

Mi van, ha nincs GPS-ünk?

So this robot is actually equipped with a camera,

Nos, ez a robot

rendelkezik egy kamerával,

és egy lézeres távolságmérővel, egy szkennerrel.

and a laser rangefinder, laser scanner.

Ezeket az érzékelőket használja

And it uses these sensors to build a map of the environment.

környezetének feltérképezésére.

Ez a térkép olyan dolgokat tartalmaz,

What that map consists of are features --

mint ajtók, ablakok,

like doorways, windows, people, furniture --

emberek, bútorok,

ezekből találja ki az aktuális helyzetét,

and it then figures out where its position is,

a felsorolt objektumokhoz képest.

with respect to the features.

So there is no global coordinate system.

Nem használ globális koordinátarendszert.

A koordinátarendszer a roboton alapul,

The coordinate system is defined based on the robot,

where it is and what it's looking at.

a pillanatnyi helyzetén, és azon, amit éppen lát.

And it navigates with respect to those features.

Ezen objektumok alapján navigál.

A most következő film

So I want to show you a clip

of algorithms developed by Frank Shen and Professor Nathan Michael,

Frank Shen és Nathan Michael professzor

algoritmusát illusztrálja, aminek segítségével

that shows this robot entering a building for the very first time,

a robot, ami először jár egy épületben,

and creating this map on the fly.

menet közben térképezi fel azt.

So the robot then figures out what the features are,

Tehát a robot maga határozza meg az objektumokat.

it builds the map,

Ő maga készíti a térképet. Meghatározza

it figures out where it is with respect to the features,

az objektumokhoz viszonyított helyzetét,

and then estimates its position 100 times a second,

majd másodpercenként 100-szor

megbecsüli a pozícióját,

allowing us to use the control algorithms that I described to you earlier.

lehetővé téve ezzel a korábban említett

vezérlő algoritmus használatát.

So this robot is actually being commanded remotely by Frank,

Tehát ezt a robotot valójában

Frank irányítja távolról.

A robot azonban maga is képes

but the robot can also figure out where to go on its own.

kitalálni, merre menjen.

Ha például be akarom küldeni ebbe az épületbe, de fogalmam sincs,

So suppose I were to send this into a building,

hogy az épület hogy néz ki belülről,

and I had no idea what this building looked like.

kérhetem a robotot, hogy menjen be,

I can ask this robot to go in,

készítsen egy térképet, majd jöjjön ki,

create a map,

és mondja el nekem, mit látott.

and then come back and tell me what the building looks like.

So here, the robot is not only solving the problem

Ez esetben a robot nem egyszerűen

az A-ból B-be jutás problémáját oldja meg,

of how to go from point A to point B in this map,

but it's figuring out what the best point B is at every time.

hanem azt is folyamatosan kitalálja,

hogy melyik a legjobb soron következő B.

Még azt is tudja, merre menjen, hogy megtalálja

So essentially it knows where to go

to look for places that have the least information,

az információs fehér foltokat.

Így tölti fel adatokkal a térképet.

and that's how it populates this map.

So I want to leave you with one last application.

Búcsúzóul mutatok önöknek

még egy alkalmazási lehetőséget.

And there are many applications of this technology.

Az alkalmazási lehetőségek egyébként végtelenek.

I'm a professor, and we're passionate about education.

Tanárként, nekem szenvedélyem az oktatás.

Az effajta robotok teljesen átformálhatják

Robots like this can really change the way we do K-12 education.

az alap- és középfokú oktatást.

Most azonban Dél-Kaliforniában vagyunk,

But we're in Southern California,

Los Angeles közelében,

close to Los Angeles,

ezért kötelességem

so I have to conclude with something focused on entertainment.

valami szórakoztatóval befejezni.

Ez a valami egy zenei videó.

I want to conclude with a music video.

Ismerjék meg az alkotóit,

I want to introduce the creators, Alex and Daniel, who created this video.

Alexet és Danielt.

(Taps)

(Applause)

So before I play this video,

Mielőtt lejátszanám ezt a videót,

I want to tell you that they created it in the last three days,

elmondom, hogy Chris hívását követően

after getting a call from Chris.

három napjuk volt az elkészítésére.

And the robots that play in the video are completely autonomous.

A film szereplői pedig

autonóm robotok.

You will see nine robots play six different instruments.

Kilenc robot fog játszani hat különböző hangszeren.

A produkció kizárólag a TED 2012 számára készült.

And of course, it's made exclusively for TED 2012.

Lássuk!

Let's watch.

(Sound of air escaping from valve)

(Music)

(Whirring sound)

(Music)

(Zene)

(Taps)

(Applause) (Cheers)