Robots that fly ... and cooperate | Vijay Kumar

Vijay Kumar : des robots qui volent .. et travaillent ensemble

Traducteur: Elisabeth Buffard Relecteur: Sabine Sur

Good morning.

Bonjour

I'm here today to talk about autonomous flying beach balls.

Je suis ici aujourd'hui pour parler

de ballons de plage volants et autonomes.

(Laughter)

Non, de robots aériens agiles comme celui-ci.

No, agile aerial robots like this one.

I'd like to tell you a little bit about the challenges in building these,

Je voudrais vous parler des défis rencontrés lors de leur construction

et de quelques-unes des possibilités formidables

and some of the terrific opportunities for applying this technology.

d'application de cette technologie.

So these robots are related to unmanned aerial vehicles.

Donc, ces robots

sont apparentés à des drones.

Cependant, les drones que vous voyez ici sont grands.

However, the vehicles you see here are big.

Ils pèsent des tonnes,

They weigh thousands of pounds, are not by any means agile.

ne sont pas du tout agiles.

They're not even autonomous.

Ils ne sont même pas autonomes.

In fact, many of these vehicles are operated by flight crews

En fait, bon nombre de ces véhicules

sont manoeuvrés par des équipes de pilotage

qui peuvent compter des pilotes,

that can include multiple pilots,

operators of sensors,

des opérateurs de capteurs

and mission coordinators.

et plusieurs coordonnateurs de mission.

What we're interested in is developing robots like this --

Ce qui nous intéresse, c'est le développement de robots de ce genre -

et voici deux autres photos -

and here are two other pictures --

des robots qu'on peut acheter dans le commerce.

of robots that you can buy off the shelf.

Ce sont donc des hélicoptères à quatre rotors

So these are helicopters with four rotors,

et ils font à peu près un mètre

and they're roughly a meter or so in scale,

et pèsent plusieurs kilos.

and weigh several pounds.

Nous leur ajoutons des capteurs et des processeurs,

And so we retrofit these with sensors and processors,

et ces robots peuvent voler en intérieur

and these robots can fly indoors.

sans GPS.

Without GPS.

Le robot que je tiens dans ma main

The robot I'm holding in my hand

est de ce type,

is this one,

et il a été créé par deux étudiants,

and it's been created by two students,

Alex et Daniel.

Alex and Daniel.

Il pèse un peu plus

So this weighs a little more than a tenth of a pound.

d'un vingtième de kilo.

It consumes about 15 watts of power.

Il consomme environ 15 watts d'électricité.

Comme vous pouvez le voir,

And as you can see, it's about eight inches in diameter.

il fait environ 20 cm de diamètre.

Laissez-moi vous montrer rapidement

So let me give you just a very quick tutorial

on how these robots work.

comment ces robots fonctionnent.

Un robot dispose donc de quatre rotors.

So it has four rotors.

If you spin these rotors at the same speed,

Si vous faites tourner ces rotors à la même vitesse,

the robot hovers.

le robot plane.

If you increase the speed of each of these rotors,

Si vous augmentez la vitesse de chacun de ces rotors,

alors le robot s'envole, il s'élève en accélérant.

then the robot flies up, it accelerates up.

Of course, if the robot were tilted,

Bien sûr, si on faisait basculer le robot,

si on l'inclinait à l'horizontale,

inclined to the horizontal,

then it would accelerate in this direction.

alors il accélèrerait dans cette direction.

So to get it to tilt,

Donc, pour le faire basculer, voici l'une des deux façons de le faire.

there's one of two ways of doing it.

Donc, sur cette image

So in this picture, you see that rotor four is spinning faster

vous voyez que le rotor n° 4 tourne plus vite

and rotor two is spinning slower.

et que le rotor n° 2 tourne plus lentement.

And when that happens,

Quand c'est le cas,

there's a moment that causes this robot to roll.

il y a un tangage qui fait basculer le robot.

Et dans l'autre sens,

And the other way around,

if you increase the speed of rotor three and decrease the speed of rotor one,

si vous augmentez la vitesse du rotor n°3

et diminuez la vitesse du rotor n°1,

alors le robot bascule en avant.

then the robot pitches forward.

And then finally,

Enfin,

if you spin opposite pairs of rotors

si vous faites tourner des paires de rotors opposés

faster than the other pair,

plus vite que l'autre paire,

then the robot yaws about the vertical axis.

alors le robot s'oriente sur l'axe vertical.

Donc, un processeur embarqué

So an on-board processor

essentially looks at what motions need to be executed

s'intéresse essentiellement aux mouvements qui doivent être exécutés

et combine ces mouvements

and combines these motions,

et calcule quelles commandes envoyer aux moteurs

and figures out what commands to send to the motors --

600 fois par seconde.

600 times a second.

That's basically how this thing operates.

C'est en gros comme ça que ça fonctionne.

Donc, l'un des avantages de cette conception

So one of the advantages of this design

c'est que quand on réduit la taille globale,

is when you scale things down,

le robot devient naturellement agile.

the robot naturally becomes agile.

Donc ici R

So here, R is the characteristic length of the robot.

est la longueur caractéristique du robot.

C'est la moitié du diamètre, en fait.

It's actually half the diameter.

And there are lots of physical parameters that change as you reduce R.

Et il y a beaucoup de paramètres physiques qui changent

quand on réduit R.

The one that's most important is the inertia,

Celui qui est le plus important

est l'inertie ou la résistance au mouvement.

or the resistance to motion.

Ainsi, il s'avère

So it turns out the inertia, which governs angular motion,

que l'inertie, qui gouverne le mouvement angulaire,

se met à l'échelle R puissance 5.

scales as a fifth power of R.

Donc plus vous réduisez R,

So the smaller you make R,

the more dramatically the inertia reduces.

plus l'inertie se réduit de façon spectaculaire.

So as a result, the angular acceleration,

Donc, l'accélération angulaire,

denoted by the Greek letter alpha here,

désignée ici par la lettre grecque alpha,

goes as 1 over R.

devient un sur R.

It's inversely proportional to R.

Elle est inversement proportionnelle à R.

The smaller you make it, the more quickly you can turn.

Plus on la réduit, plus on peut tourner vite.

Cela devrait apparaître clairement dans ces vidéos.

So this should be clear in these videos.

En bas à droite, on peut voir un robot

On the bottom right, you see a robot performing a 360-degree flip

effectuer un tonneau de 360 ​​degrés

in less than half a second.

en moins d'une demi-seconde.

Multiple flips, a little more time.

Des tonneaux multiples, un peu plus de temps.

Donc, ici, les processus embarqués

So here the processes on board

reçoivent les retours des accéléromètres

are getting feedback from accelerometers and gyros on board,

et des gyroscopes embarqués

and calculating, like I said before,

et calculent, comme je l'ai dit avant,

commands at 600 times a second,

les commandes 600 fois par seconde

to stabilize this robot.

pour stabiliser ce robot.

So on the left, you see Daniel throwing this robot up into the air,

Donc, sur la gauche, vous voyez Daniel jeter ce robot en l'air.

and it shows you how robust the control is.

Et ça vous montre la robustesse du contrôle.

Peu importe comment on le jette,

No matter how you throw it,

the robot recovers and comes back to him.

le robot récupère et revient à lui.

So why build robots like this?

Alors, pourquoi construire des robots comme celui-ci?

Des robots de ce genre ont de nombreuses applications.

Well, robots like this have many applications.

On peut les envoyer à l'intérieur de bâtiments comme celui-ci

You can send them inside buildings like this,

as first responders to look for intruders,

comme premiers intervenants à la recherche d'intrus,

peut-être à la recherche de fuites biochimiques,

maybe look for biochemical leaks,

de fuites de gaz.

gaseous leaks.

On peut aussi les utiliser

You can also use them for applications like construction.

pour des applications comme la construction.

So here are robots carrying beams, columns

Voici des robots qui transportent des poutres, des colonnes

et qui assemblent des structures cubiques.

and assembling cube-like structures.

I'll tell you a little bit more about this.

Je vais vous en dire un peu plus à ce sujet.

The robots can be used for transporting cargo.

Les robots peuvent être utilisés pour le transport de fret.

So one of the problems with these small robots

Donc, l'un des problèmes avec ces petits robots

is their payload-carrying capacity.

est leur capacité de charge utile

So you might want to have multiple robots carry payloads.

Donc, il faudra peut-être avoir plusieurs robots

pour transporter des charges utiles.

This is a picture of a recent experiment we did --

Ceci est une photo d'une expérience récente

plus si récente que ça en fait

actually not so recent anymore --

in Sendai, shortly after the earthquake.

à Sendai peu de temps après le tremblement de terre.

So robots like this could be sent into collapsed buildings,

Des robots comme celui-ci pourraient être envoyés dans les bâtiments écroulés

pour évaluer les dégâts après les catastrophes naturelles,

to assess the damage after natural disasters,

ou envoyés dans les bâtiments réacteurs

or sent into reactor buildings,

to map radiation levels.

pour cartographier les niveaux de radiation.

So one fundamental problem that the robots have to solve

Un problème fondamental

que les robots doivent résoudre s'ils veulent être autonomes

if they are to be autonomous,

is essentially figuring out how to get from point A to point B.

est en gros de trouver

comment aller du point A au point B.

So this gets a little challenging,

Cela devient un peu difficile

because the dynamics of this robot are quite complicated.

parce que la dynamique de ce robot est assez compliquée.

In fact, they live in a 12-dimensional space.

En fait, ils vivent dans un espace à 12 dimensions.

Alors, nous utilisons une petite astuce.

So we use a little trick.

We take this curved 12-dimensional space,

Nous profitons de cet espace courbe à 12 dimensions

et le transformons

and transform it into a flat, four-dimensional space.

en un espace plat à quatre dimensions.

Et cet espace à quatre dimensions

And that four-dimensional space consists of X, Y, Z,

se compose de X, Y, Z et de l'angle d'orientation.

and then the yaw angle.

And so what the robot does,

Et alors ce robot

is it plans what we call a minimum-snap trajectory.

planifie ce que nous appelons une trajectoire de décrochage minimum.

Un rappel de physique,

So to remind you of physics:

You have position, derivative, velocity;

vous avez la position, la dérivée, la vitesse,

then acceleration;

puis l'accélération,

and then comes jerk,

puis vient la secousse

and then comes snap.

puis vient le décrochage

So this robot minimizes snap.

Donc, ce robot minimise le décrochage.

So what that effectively does,

Cela produit effectivement

is produce a smooth and graceful motion.

un mouvement doux et gracieux.

And it does that avoiding obstacles.

Le tout en évitant les obstacles.

Ces trajectoires de décrochage minimum dans cet espace plat

So these minimum-snap trajectories in this flat space are then transformed

sont ensuite transformées à nouveau

back into this complicated 12-dimensional space,

dans cet espace complexe à 12 dimensions,

ce que le robot doit faire

which the robot must do for control and then execution.

pour le contrôle et l'exécution.

So let me show you some examples

Alors laissez-moi vous montrer quelques exemples

of what these minimum-snap trajectories look like.

de ce à quoi ressemblent ces trajectoires de décrochage minimum.

Et dans la première vidéo,

And in the first video,

you'll see the robot going from point A to point B,

vous verrez le robot aller du point A au point B

par un point intermédiaire.

through an intermediate point.

(Whirring noise)

Ainsi, le robot est évidemment capable

So the robot is obviously capable of executing any curve trajectory.

d'exécuter n'importe quelle trajectoire courbe.

Ce sont donc des trajectoires circulaires

So these are circular trajectories,

where the robot pulls about two G's.

où le robot subit environ deux G.

Here you have overhead motion capture cameras on the top

Ici vous avez des caméras de captation de mouvement sur le dessus

that tell the robot where it is 100 times a second.

qui disent au robot où il se trouve 100 fois par seconde.

It also tells the robot where these obstacles are.

Elles disent aussi au robot où sont ces obstacles.

Et les obstacles peuvent être en mouvement.

And the obstacles can be moving.

And here, you'll see Daniel throw this hoop into the air,

Et ici, vous verrez Daniel jeter ce cerceau dans l'air,

while the robot is calculating the position of the hoop,

tandis que le robot calcule la position du cerceau

et essaye de trouver la meilleure façon de passer à travers le cerceau.

and trying to figure out how to best go through the hoop.

En tant qu'universitaire, on nous forme toujours

So as an academic,

we're always trained to be able to jump through hoops

à réussir les épreuves de sélection afin de lever des fonds pour nos labos,

to raise funding for our labs,

et ce sont nos robots qui le font pour nous.

and we get our robots to do that.

(Applause)

(Applaudissements)

Autre chose que le robot peut faire :

So another thing the robot can do

il se souvient des bouts de trajectoire

is it remembers pieces of trajectory

that it learns or is pre-programmed.

qu'il apprend ou qui sont pré-programmés.

Ici vous pouvez voir le robot

So here, you see the robot combining a motion that builds up momentum,

effectuer un mouvement qui exige

d'accumuler de la vitesse

and then changes its orientation and then recovers.

de modifier son orientation, puis de se redresser.

Donc, il doit le faire parce que cette ouverture dans la fenêtre

So it has to do this because this gap in the window

is only slightly larger than the width of the robot.

est à peine supérieure à la largeur du robot.

Alors, tout comme un plongeur sur un tremplin

So just like a diver stands on a springboard

and then jumps off it to gain momentum,

se jette pour gagner de la vitesse,

et puis fait sa pirouette, ces deux saltos et demi

and then does this pirouette, this two and a half somersault through

et puis il récupère facilement,

and then gracefully recovers,

this robot is basically doing that.

c'est en gros ce que ce robot fait.

So it knows how to combine little bits and pieces of trajectories

Il sait comment combiner de petits bouts de trajectoires

to do these fairly difficult tasks.

pour effectuer ces tâches assez difficiles.

Je veux changer de vitesse.

So I want change gears.

So one of the disadvantages of these small robots is its size.

L'un des inconvénients de ces petits robots est leur taille.

Et je vous l'ai dit plus tôt :

And I told you earlier

that we may want to employ lots and lots of robots

on peut vouloir employer des tas de robots

pour surmonter les limitations de taille.

to overcome the limitations of size.

Donc, une difficulté

So one difficulty is:

How do you coordinate lots of these robots?

est de savoir comment coordonner un bon nombre de ces robots?

And so here, we looked to nature.

Et ici nous nous sommes tournés vers la nature.

So I want to show you a clip of Aphaenogaster desert ants,

Je tiens donc à vous montrer une vidéo

des fourmis du désert Aphaenogaster

dans le laboratoire du professeur Stephen Pratt portant un objet.

in Professor Stephen Pratt's lab, carrying an object.

C'est en fait un morceau de figue.

So this is actually a piece of fig.

En fait, vous prenez un objet quelconque enduit de jus de figue

Actually you take any object coated with fig juice,

et les fourmis vont le ramener au nid.

and the ants will carry it back to the nest.

So these ants don't have any central coordinator.

Ces fourmis n'ont pas de coordinateur central.

Elles repèrent leurs voisins.

They sense their neighbors.

Il n'y a pas de communication explicite.

There's no explicit communication.

Mais parce qu'elles repèrent les voisins

But because they sense the neighbors

et parce qu'elles repèrent l'objet,

and because they sense the object,

they have implicit coordination across the group.

elles ont une coordination implicite au sein du groupe.

C'est le genre de coordination

So this is the kind of coordination we want our robots to have.

que nous voulons pour nos robots.

So when we have a robot which is surrounded by neighbors --

Lorsque nous avons un robot

qui est entouré par des voisins -

et regardons le robot I et le robot J -

and let's look at robot I and robot J --

ce que nous voulons que les robots fassent

what we want the robots to do,

c'est surveiller la distance qui les sépare

is to monitor the separation between them,

as they fly in formation.

quand ils volent en formation.

And then you want to make sure

Et puis, on veut s'assurer

that this separation is within acceptable levels.

que cette distance est dans des limites acceptables.

Encore une fois, les robots surveillent cette erreur

So again, the robots monitor this error

and calculate the control commands 100 times a second,

et calculent les commandes de contrôle

100 fois par seconde,

which then translates into motor commands,

ce qui se traduit alors par des commandes motrices 600 fois par seconde.

600 times a second.

Cela doit aussi se faire

So this also has to be done in a decentralized way.

d'une manière décentralisée.

Again, if you have lots and lots of robots,

Encore une fois, si vous avez des tas de robots,

il est impossible de coordonner toutes ces informations de façon centrale

it's impossible to coordinate all this information centrally

fast enough in order for the robots to accomplish the task.

assez vite pour que les robots accomplissent la tâche.

Plus, the robots have to base their actions only on local information --

En plus les robots sont amenées à fonder leurs actions

uniquement sur des informations locales,

ce qu'ils repèrent de leurs voisins.

what they sense from their neighbors.

Et enfin,

And then finally,

we insist that the robots be agnostic to who their neighbors are.

nous tenons à ce que les robots ne sachent pas

l'identité exacte de leurs voisins.

So this is what we call anonymity.

C'est ce que nous appelons l'anonymat.

Je veux vous montrer maintenant

So what I want to show you next is a video of 20 of these little robots,

une vidéo

de 20 de ces petits robots

flying in formation.

volant en formation.

Ils surveillent la position de leurs voisins.

They're monitoring their neighbors' positions.

Ils maintiennent la formation.

They're maintaining formation.

The formations can change.

Les formations peuvent changer.

They can be planar formations,

Ces formations peuvent être planaires,

they can be three-dimensional formations.

elles peuvent être tridimensionnelles.

Comme vous pouvez le voir ici,

As you can see here,

they collapse from a three-dimensional formation into planar formation.

ils se replient d'une formation en trois dimensions dans la formation planaire.

Et pour voler à travers les obstacles

And to fly through obstacles,

they can adapt the formations on the fly.

ils peuvent s'adapter aux formations à la volée.

Encore une fois, ces robots sont très rapprochés.

So again, these robots come really close together.

As you can see in this figure-eight flight,

Comme vous pouvez le voir dans ce vol en huit,

they come within inches of each other.

ils viennent à quelques centimètres les uns des autres.

Et malgré les interactions aérodynamiques

And despite the aerodynamic interactions with these propeller blades,

des pales de l'hélice,

they're able to maintain stable flight.

ils sont en mesure de maintenir un vol stable.

(Applause)

(Applaudissements)

Une fois que vous savez comment voler en formation,

So once you know how to fly in formation,

vous pouvez effectivement ramasser des objets en collaboration.

you can actually pick up objects cooperatively.

Cela montre simplement

So this just shows that we can double, triple, quadruple

que nous pouvons doubler, tripler, quadrupler

la force des robots

the robots' strength,

by just getting them to team with neighbors, as you can see here.

en les amenant à s'associer avec leurs voisins, comme vous pouvez le voir ici.

Un des inconvénients de faire ça

One of the disadvantages of doing that is, as you scale things up --

est, que comme on augmente l'échelle globale --

so if you have lots of robots carrying the same thing,

si on a beaucoup de robots qui transportent la même chose,

en fait on augmente l'inertie,

you're essentially increasing the inertia,

and therefore you pay a price; they're not as agile.

et donc on subit la conséquence, ils ne sont pas aussi agiles.

But you do gain in terms of payload-carrying capacity.

Mais on y gagne en capacité de transport de charge utile.

Une autre application que je souhaite vous montrer -

Another application I want to show you -- again, this is in our lab.

une fois de plus, c'est dans notre laboratoire.

This is work done by Quentin Lindsey, who's a graduate student.

Ce travail est effectué par Quentin Lindsey qui est un étudiant de troisième cycle.

Son algorithme dit essentiellement à ces robots

So his algorithm essentially tells these robots

comment construire de manière autonome

how to autonomously build cubic structures

des structures cubiques

à partir d'éléments de type treillis.

from truss-like elements.

Son algorithme indique au robot

So his algorithm tells the robot what part to pick up,

quelle partie ramasser,

quand et où la placer.

when, and where to place it.

Dans cette vidéo vous voyez -

So in this video you see --

and it's sped up 10, 14 times --

et c'est accéléré 10, 14 fois -

vous voyez ces robots en train de construire trois structures différentes.

you see three different structures being built by these robots.

Et là encore, tout est autonome,

And again, everything is autonomous,

et tout ce que Quentin doit faire

and all Quentin has to do

is to give them a blueprint of the design that he wants to build.

est de leur donner un plan

de ce qu'il veut construire.

So all these experiments you've seen thus far,

Toutes ces expériences que vous avez vues jusqu'à présent,

all these demonstrations,

toutes ces manifestations,

have been done with the help of motion-capture systems.

ont été réalisées avec l'aide de systèmes de captation de mouvement.

Que se passe-t-il lorsque vous quittez votre laboratoire

So what happens when you leave your lab,

et vous aller dehors dans le monde réel?

and you go outside into the real world?

And what if there's no GPS?

Et si il n'y a pas de GPS ?

So this robot is actually equipped with a camera,

Donc, ce robot

est en fait équipé d'une caméra

et d'un pointeur laser H, un scanner laser.

and a laser rangefinder, laser scanner.

Et il utilise ces capteurs

And it uses these sensors to build a map of the environment.

pour élaborer une carte de l'environnement.

La carte se compose de caractéristiques --

What that map consists of are features --

comme des portes, fenêtres,

like doorways, windows, people, furniture --

les gens, les meubles -

et ensuite il calcule sa position

and it then figures out where its position is,

par rapport aux caractéristiques.

with respect to the features.

So there is no global coordinate system.

Il n'y a pas de système de coordonnées global.

Le système de coordonnées est défini d'après le robot,

The coordinate system is defined based on the robot,

where it is and what it's looking at.

où il se trouve et ce qu'il regarde.

And it navigates with respect to those features.

Et il navigue en fonction de ces caractéristiques.

Je tiens donc à vous montrer un clip

So I want to show you a clip

of algorithms developed by Frank Shen and Professor Nathan Michael,

des algorithmes développés par Frank Shen

et le professeur Nathan Michael

that shows this robot entering a building for the very first time,

qui montre ce robot qui entre dans un bâtiment pour la première fois

and creating this map on the fly.

et crée cette carte à la volée.

So the robot then figures out what the features are,

Le robot détermine ensuite les caractéristiques.

it builds the map,

Il élabore la carte.

it figures out where it is with respect to the features,

Il calcule où il se trouve en fonction des caractéristiques

and then estimates its position 100 times a second,

et estime alors sa position

100 fois par seconde

allowing us to use the control algorithms that I described to you earlier.

nous permettant d'utiliser les algorithmes de contrôle

que je vous ai décrits plus tôt.

So this robot is actually being commanded remotely by Frank,

Donc, ce robot est en fait commandé

à distance par Frank.

Mais le robot peut aussi calculer

but the robot can also figure out where to go on its own.

où aller tout seul.

Supposons donc que je doive l'envoyer dans un bâtiment

So suppose I were to send this into a building,

et je n'aie aucune idée de ce à quoi ce bâtiment ressemble,

and I had no idea what this building looked like.

Je peux demander à ce robot d'entrer,

I can ask this robot to go in,

d'élaborer une carte

create a map,

et puis de revenir et de me dire à quoi le bâtiment ressemble.

and then come back and tell me what the building looks like.

So here, the robot is not only solving the problem

Ici, le robot résout non seulement le problème,

comment aller du point A, au point B sur cette carte

of how to go from point A to point B in this map,

but it's figuring out what the best point B is at every time.

mais il calcule

quel est le meilleur point B à chaque fois.

Donc, essentiellement, il sait où aller

So essentially it knows where to go

to look for places that have the least information,

pour trouver les endroits qui ont le moins d'informations.

Et c'est comme ça qu'il remplit cette carte.

and that's how it populates this map.

So I want to leave you with one last application.

Je vais finir

avec une dernière application.

And there are many applications of this technology.

Et il y a de nombreuses applications de cette technologie.

I'm a professor, and we're passionate about education.

Je suis professeur, et nous sommes passionnés par l'éducation.

Des robots comme celui-là peuvent vraiment changer la façon dont

Robots like this can really change the way we do K-12 education.

nous pratiquons l'éducation secondaire.

Mais nous sommes en Californie du Sud,

But we're in Southern California,

près de Los Angeles,

close to Los Angeles,

je dois donc conclure

so I have to conclude with something focused on entertainment.

avec quelque chose d'axé sur le divertissement.

Je voudrais conclure avec un clip musical.

I want to conclude with a music video.

Je tiens à présenter les créateurs, Alex et Daniel,

I want to introduce the creators, Alex and Daniel, who created this video.

qui ont conçu cette vidéo.

(Applaudissements)

(Applause)

So before I play this video,

Avant de jouer cette vidéo,

I want to tell you that they created it in the last three days,

je tiens à vous dire qu'ils l'ont créée au cours des trois derniers jours

after getting a call from Chris.

après avoir reçu un appel de Chris.

And the robots that play in the video are completely autonomous.

Et les robots qui jouent la vidéo

sont complètement autonomes.

You will see nine robots play six different instruments.

Vous verrez neuf robots qui jouent six instruments différents.

Et bien sûr, le clip est une exclusivité pour TED 2012.

And of course, it's made exclusively for TED 2012.

Regardons.

Let's watch.

(Sound of air escaping from valve)

(Music)

(Whirring sound)

(Music)

(Musique)

(Applaudissements)

(Applause) (Cheers)