A robot that runs and swims like a salamander | Auke Ijspeert

Çeviri: Tayfun Günal Gözden geçirme: Ramazan Şen

This is Pleurobot.

Bu Pleurobot.

Pleurobot is a robot that we designed to closely mimic a salamander species

Pleurobot, Pleurodeles waltl isimli semender ırkına çok benzeyecek şekilde

called Pleurodeles waltl.

tasarladığımız bir robottur.

Pleurobot can walk, as you can see here,

Burada gördüğünüz gibi Pleurobot yürüyebiliyor

and as you'll see later, it can also swim.

ve ileride göreceğiniz gibi aynı zamanda yüzüyor.

So you might ask, why did we design this robot?

Bu robotu neden tasarladığımızı sorabilirsiniz.

And in fact, this robot has been designed as a scientific tool for neuroscience.

Aslında bu robot sinirbilimi için bilimsel bir araç olarak tasarlandı.

Indeed, we designed it together with neurobiologists

Aslında, bu robotu sinirbilimcilerle birlikte tasarladık.

to understand how animals move,

Hayvanların nasıl hareket ettiğini anlamak ve

and especially how the spinal cord controls locomotion.

özellikle omurganın, hareketi nasıl kontrol ettiğini anlamak için tasarlandı.

But the more I work in biorobotics,

Biyorobotlarla çalıştıkça

the more I'm really impressed by animal locomotion.

hayvanların hareketlerinden daha çok etkileniyorum.

If you think of a dolphin swimming or a cat running or jumping around,

Bir yunusun yüzmesini, bir kedinin koşmasını veya etrafta zıplamasını

or even us as humans,

düşünürseniz veya biz insanlar olarak bile

when you go jogging or play tennis,

koşarken veya tenis oynarken

we do amazing things.

şaşırtıcı şeyler yapıyoruz.

And in fact, our nervous system solves a very, very complex control problem.

Sinir sistemimiz, oldukça karmaşık olan bir kontrol problemini çözüyor.

It has to coordinate more or less 200 muscles perfectly,

Neredeyse 200'e yakın kası kusursuz bir şekilde koordine etmek zorunda.

because if the coordination is bad, we fall over or we do bad locomotion.

Çünkü, eğer koordinasyon kötü olursa düşer veya kötü bir hareket yapmış oluruz.

And my goal is to understand how this works.

Ve benim amacım bunun nasıl çalıştığını anlamak.

There are four main components behind animal locomotion.

Hayvan hareketlerini sağlayan dört ana bileşen vardır

The first component is just the body,

Birinci bileşen hayvanlarda hareketi

and in fact we should never underestimate

kolaylaştıran biyomekaniği kapsayan bedendir

to what extent the biomechanics already simplify locomotion in animals.

ve bu asla küçümsenmemelidir.

Then you have the spinal cord,

Sonra omurga

and in the spinal cord you find reflexes,

ve omurgada bulunan refleksler,

multiple reflexes that create a sensorimotor coordination loop

omurgadaki nöral aktivite ve mekanik aktivite arasında

between neural activity in the spinal cord and mechanical activity.

sensorimotor kordinasyon döngüsünü yaratan çoklu refleksler gelir.

A third component are central pattern generators.

Üçüncü bileşen, merkezi desen jeneratörleridir.

These are very interesting circuits in the spinal cord of vertebrate animals

Bunlar, omurgalı hayvanların omuriliklerinde bulunan,

that can generate, by themselves,

sadece çok basit giriş sinyallerini alarak,

very coordinated rhythmic patterns of activity

koordineli ritmik aktivite desenleri yaratabilen

while receiving only very simple input signals.

çok ilginç devrelerdir.

And these input signals

Ve bu giriş sinyalleri,

coming from descending modulation from higher parts of the brain,

beynin üst bölümlerindeki motor korteks, beyincik, bazal gangliyon

like the motor cortex, the cerebellum, the basal ganglia,

gibi azalan modülasyondan gelir.

will all modulate activity of the spinal cord

Biz hareket ederken, omurilik tüm

while we do locomotion.

modülasyon aktivitesini yapar.

But what's interesting is to what extent just a low-level component,

Fakat asıl ilginç olan, alt seviye bir bileşen,

the spinal cord, together with the body,

omurilik ve vücut birlikte hareket probleminin

already solve a big part of the locomotion problem.

büyük bir bölümünü zaten çözer.

Muhtemelen, kafası kesildiği halde halen koşabilen

You probably know it by the fact that you can cut the head off a chicken,

it can still run for a while,

tavuk olayını biliyorsunuzdur.

showing that just the lower part, spinal cord and body,

Bu olay, alt bölümün, omurilik ve vücutla birilikte,

already solve a big part of locomotion.

hareketi sağladığını gösterir.

Now, understanding how this works is very complex,

Bunun nasıl çalıştığını anlamak çok karmaşıktır

because first of all,

çünkü her şeyden önce

recording activity in the spinal cord is very difficult.

omurilikteki kayıt aktivitesi çok zordur.

It's much easier to implant electrodes in the motor cortex

Elektrodların, motor kortekse yerleştirilmesi, omuriliğe

than in the spinal cord, because it's protected by the vertebrae.

yerleştirilmesinden daha kolaydır çünkü omurga tarafından korunur.

Especially in humans, very hard to do.

Özellikle insanlarda, bu çok daha zordur.

A second difficulty is that locomotion is really due to a very complex

İkinci bir zorluk da, hareketin, bu dört bileşen

and very dynamic interaction between these four components.

arasında, çok kompleks ve dinamik bir etkileşim olmasıdır.

So it's very hard to find out what's the role of each over time.

Zaman içinde, her birinin rolünü bulmak çok zordur.

This is where biorobots like Pleurobot and mathematical models

Pleurobot gibi biyorobotlar ve matematiksel modeller, bize bu noktada

can really help.

yardımcı olacaktır.

So what's biorobotics?

Peki, biyorobotik nedir?

Biorobotics is a very active field of research in robotics

Biyorobotik, insanların hayvanlardan

where people want to take inspiration from animals

ilham alarak, dışarı çıkabilen,

to make robots to go outdoors,

servis, araştırma, kurtarma

like service robots or search and rescue robots

veya arazi robotları yapmalarını sağlayan, robot araştırmalarının

or field robots.

And the big goal here is to take inspiration from animals

Büyük hedef, hayvanlardan ilham alarak,

to make robots that can handle complex terrain --

robotların halen zorluk yaşadığı ama

stairs, mountains, forests,

hayvanların çok iyi olduğu

places where robots still have difficulties

merdiven, dağ, orman gibi arazilerle

and where animals can do a much better job.

baş edebilecek robotlar yapmaktır.

The robot can be a wonderful scientific tool as well.

Robot mükemmel bir bilimsel araç da olabilir.

There are some very nice projects where robots are used,

Biyomekanik veya hidromekanik alanlarında, robotların

like a scientific tool for neuroscience, for biomechanics or for hydrodynamics.

nörobilim için bilimsel araç gibi kullanıldığı çok güzel projeler vardır.

And this is exactly the purpose of Pleurobot.

Ve bu tam olarak Pleurobotun varoluş amacıdır.

So what we do in my lab is to collaborate with neurobiologists

Biz laboratuvarda, Fransa Bordeaux'dan bir

like Jean-Marie Cabelguen, a neurobiologist in Bordeaux in France,

nörobiyolog olan Jean-Marie Cabelguen gibi nörobiyologlar ile omurilik modelleri

and we want to make spinal cord models and validate them on robots.

yapmak ve onları robotlar üzerinde doğrulamak istiyoruz.

And here we want to start simple.

Basitten başlamak istiyoruz.

So it's good to start with simple animals

Bu durumda, ilkel bir balık olan bofa

like lampreys, which are very primitive fish,

gibi basit hayvanlarla başlamak ve sonrasında

and then gradually go toward more complex locomotion,

daha komplike harekete sahip semender, kedi

like in salamanders,

ve insan gibi memelilere

but also in cats and in humans,

doğru gitmek

in mammals.

daha mantıklıcadır.

And here, a robot becomes an interesting tool

Ve işte robot, bizim modelimizi doğrulayacak

to validate our models.

ilginç bir araç haline geliyor.

And in fact, for me, Pleurobot is a kind of dream becoming true.

Ve aslında Pleurobot, benim için bir hayalin

Like, more or less 20 years ago I was already working on a computer

gerçeğe dönüşmesidir. Bundan yaklaşık 20 yıl önce,

making simulations of lamprey and salamander locomotion

doktoram sırasında, bofa ve semender hareketi üzerine

during my PhD.

simülasyon yapıyordum.

But I always knew that my simulations were just approximations.

Fakat her zaman simülasyonlarımın sadece yaklaşımlar olduğunu biliyordum.

Like, simulating the physics in water or with mud or with complex ground,

Fiziği; suda, çamurda veya komplike arazide simüle

it's very hard to simulate that properly on a computer.

etmek gibi bunu da bilgisayarda simüle etmek çok zor.

Why not have a real robot and real physics?

Niye gerçek robot veya gerçek fizik olmasın?

So among all these animals, one of my favorites is the salamander.

Tüm bu hayvanlar içinde semender en favori olanlarımdan biridir.

You might ask why, and it's because as an amphibian,

Niye diye sorabilirsiniz; çünkü o, evrimsel bakış açısından,

it's a really key animal from an evolutionary point of view.

bir amfibi olarak, anahtar bir hayvandır.

It makes a wonderful link between swimming,

Yılan balığı veya balıklardaki

as you find it in eels or fish,

yüzme özelliği; memeliler, kediler

and quadruped locomotion, as you see in mammals, in cats and humans.

ve insanlardaki dört ayaklı hareket arasında mükemmel bir bağlantı kurar.

And in fact, the modern salamander

Ve aslında modern semender

is very close to the first terrestrial vertebrate,

ilk karasal omurgalıya çok benzer,

so it's almost a living fossil,

bu nedenle adeta yaşayan bir fosildir ve

which gives us access to our ancestor,

tüm karasal omurgalıların atası olan

the ancestor to all terrestrial tetrapods.

atalarımıza ulaşma şansını verir.

So the salamander swims

Semender kıvrılarak yüzer

by doing what's called an anguilliform swimming gait,

gibi hareket eder ve kafadan kuyruğa kadar olan kas

so they propagate a nice traveling wave of muscle activity from head to tail.

hareketlerinin dalgasını yayar.

And if you place the salamander on the ground,

Eğer semenderi yere koyarsanız,

it switches to what's called a walking trot gait.

tırıs yürüyüş şekline geçiş yapar.

In this case, you have nice periodic activation of the limbs

Bu durumda bacakların güzel

which are very nicely coordinated

koordineli hareketi ortaya çıkar

with this standing wave undulation of the body,

ve bu gördüğünüz tam olarak

and that's exactly the gait that you are seeing here on Pleurobot.

Pleurobot'un yürüyüş şeklidir.

Now, one thing which is very surprising and fascinating in fact

Şimdi çok şaşırtıcı ve aslında büyüleyici olan şey

is the fact that all this can be generated just by the spinal cord and the body.

tüm bunların, omurilik ve vücut tarafından yapılıyor olmasıdır.

So if you take a decerebrated salamander --

Eğer beyni çıkarılmış, güzel değil fakat

it's not so nice but you remove the head --

kafası kesilmiş bir semenderin

and if you electrically stimulate the spinal cord,

omuriliğine elektriksel uyarıda bulunursanız,

at low level of stimulation this will induce a walking-like gait.

uyarının alt seviyelerinde yürüme hareketini elde edersiniz.

If you stimulate a bit more, the gait accelerates.

Biraz daha çok uyarıda bulunursanız, yürüyüşü hızlanır.

And at some point, there's a threshold,

Ve bir eşik noktasında,

and automatically, the animal switches to swimming.

hayvan otomatik olarak yüzme hareketine geçiş yapar.

This is amazing.

Bu inanılmazdır.

Just changing the global drive,

Araba sürme hareketinde

as if you are pressing the gas pedal

olduğu gibi, gaz pedalına basarken de

of descending modulation to your spinal cord,

omuriliğimizin azalan modülasyonuyla,

makes a complete switch between two very different gaits.

iki çok farklı yürüyüş şekli arasında geçiş yapmış oluruz.

And in fact, the same has been observed in cats.

Ve aslında aynı olay kedilerde de gözlenmiştir.

If you stimulate the spinal cord of a cat,

Eğer kedinin omuriliğini uyarırsanız,

you can switch between walk, trot and gallop.

yürüyüş, tırıs ve koşma arasında geçiş yapabilirsiniz.

Or in birds, you can make a bird switch between walking,

Veya kuşlarda, uyarının alt seviyelerinde yürüyüş,

at a low level of stimulation,

üst seviyelerinde kanat çırpma

and flapping its wings at high-level stimulation.

arasında geçiş yapabilirsiniz.

And this really shows that the spinal cord

Ve bu gerçekten omuriliğin çok sofistike

is a very sophisticated locomotion controller.

bir hareket kontrolcüsü olduğunu gösterir.

So we studied salamander locomotion in more detail,

Semenderin hareketini daha detaylı inceledik ve

and we had in fact access to a very nice X-ray video machine

Almanya'daki Jena Üniversitesinden, Profesör Martin Fischer'in

from Professor Martin Fischer in Jena University in Germany.

röntgen makinasını kullanma şansımız oldu.

And thanks to that, you really have an amazing machine

Bu sayede tüm kemik hareketlerini

to record all the bone motion in great detail.

detaylı olarak kaydedebildik.

That's what we did.

Yaptığımız buydu.

So we basically figured out which bones are important for us

Böylelikle hangi kemiklerin bizim için önemli olduğunu belirledik

and collected their motion in 3D.

ve onların hareketini 3 boyutlu olarak topladık.

And what we did is collect a whole database of motions,

Hem karadaki hem de sudaki

both on ground and in water,

tüm hareketleri toplayarak,

to really collect a whole database of motor behaviors

gerçek bir hayvanın yapabileceği tüm davranışların

that a real animal can do.

veritabanını oluşturduk.

And then our job as roboticists was to replicate that in our robot.

Bizim görevimiz bu hareketleri kendi robotumuza eklemekti.

So we did a whole optimization process to find out the right structure,

Böylece biz doğru yapıyı bulabilmek için; motorları nereye yerleştireceğimizi,

where to place the motors, how to connect them together,

nasıl bağlıyacağımızı ve hareketlerin mümkün olan en iyi

to be able to replay these motions as well as possible.

şekilde yapılabilmesi amacıyla, tam bir optimizasyon işlemi yaptık.

And this is how Pleurobot came to life.

Pleurobot işte böyle hayat buldu.

So let's look at how close it is to the real animal.

Şimdi gerçek bir hayvana ne kadar yakın olduğuna bakalım.

So what you see here is almost a direct comparison

Burda gördüğünüz şey, gerçek bir hayvan ile

between the walking of the real animal and the Pleurobot.

Pleurobot'un neredeyse direkt karşılaştırmasıdır.

You can see that we have almost a one-to-one exact replay

Yürüyüş şeklinin, neredeyse birebir tekrarı

of the walking gait.

olduğunu görebilirsiniz.

If you go backwards and slowly, you see it even better.

Geri gidip yavaşça izlerseniz daha iyi göreceksiniz.

But even better, we can do swimming.

Fakat bundan da iyisi biz yüzebiliyoruz.

So for that we have a dry suit that we put all over the robot --

Bunun için robotun üstüne giydirdiğimiz bir takım elbisemiz var.

(Laughter)

(Gülüşmeler)

and then we can go in water and start replaying the swimming gaits.

Ve sonra biz suya girebiliyoruz ve yüzme şekilllerini tekrarlayabiliyoruz.

And here, we were very happy, because this is difficult to do.

Ve burda biz çok mutluyuz çünkü bunu yapmak çok zor.

The physics of interaction are complex.

Etkileşimin fiziği komplekstir.

Our robot is much bigger than a small animal,

Robotumuz küçük bir hayvandan çok daha büyüktür.

so we had to do what's called dynamic scaling of the frequencies

Bu yüzden, biz aynı fiziksel etkileşimlerden emin olmak için

to make sure we had the same interaction physics.

frekansların değişken ölçeklemesini yapmalıydık.

But you see at the end, we have a very close match,

Fakat sonunda ne kadar yaklaştığımızı ve bizim ne kadar

and we were very, very happy with this.

mutlu olduğumuzu göreceksiniz.

So let's go to the spinal cord.

Haydi şimdi omuriliğe gidelim.

So here what we did with Jean-Marie Cabelguen

Buradaki Jean-Marie Cabelguen ile modellediğimiz

is model the spinal cord circuits.

omurilik devreleri.

And what's interesting is that the salamander

İlginç olan, semender, aynı yılanımsı balık olan

has kept a very primitive circuit,

bofa gibi ilkel bir devreye sahip

which is very similar to the one we find in the lamprey,

ve öyle görünüyor ki

this primitive eel-like fish,

evrim sırasında

and it looks like during evolution,

yeni sinirsel osilatörler

new neural oscillators have been added to control the limbs,

bacak hareketlerini

to do the leg locomotion.

yapmak için eklenmişlerdir.

And we know where these neural oscillators are

Biz bu sinirsel osilatörlerin nerede olduğunu biliyoruz

but what we did was to make a mathematical model

fakat bizim yaptığımız; bu birbirinden çok farklı

to see how they should be coupled

hareket şekilleri arasında geçişe izin veren sinirsel osilatörlerin

to allow this transition between the two very different gaits.

nasıl çiftleştiklerini görmek için matematiksel bir model oluşturmaktı.

And we tested that on board of a robot.

And this is how it looks.

Ve biz bunu bir robot üzerinde test ettik.

Ve bu nasıl görüdüğü.

So what you see here is a previous version of Pleurobot

Burada gördüğünüz Pleurobot'un

that's completely controlled by our spinal cord model

tamamen omurilik tarafından kontrol edilen

programmed on board of the robot.

önceki bir versiyonudur.

And the only thing we do

Bizim yaptığımız tek şey,

is send to the robot through a remote control

normalde beynin üst bölgesinden

the two descending signals it normally should receive

gelmesi gereken iki sinyali,

from the upper part of the brain.

uzaktan kumandayla robota göndermekti.

And what's interesting is, by playing with these signals,

İlginç olan şey hız, yönelim ve hareket şeklinin tipini,

we can completely control speed, heading and type of gait.

sinyallerle oynayarak tamamen kontrol edebiliyoruz.

For instance,

Örneğin,

when we stimulate at a low level, we have the walking gait,

alt seviyede uyarırsak yürüyüş şeklini elde ederiz

and at some point, if we stimulate a lot,

ve bir noktada eğer çok fazla

very rapidly it switches to the swimming gait.

ve sık uyarırsak yüzme şekline geçiş yapar.

And finally, we can also do turning very nicely

Ve son olarak, omuriliğin bir tarafını diğer tarafa

by just stimulating more one side of the spinal cord than the other.

göre daha fazla uyararak dönüşleri çok güzel yapabiliyoruz.

And I think it's really beautiful

Beynin üst bölgesinin

how nature has distributed control

her bir kas hareketinden sorumlu olması yerine,

to really give a lot of responsibility to the spinal cord

doğanın bu işleri omuriliğe

so that the upper part of the brain doesn't need to worry about every muscle.

dağıtmasını çok güzel buluyorum.

It just has to worry about this high-level modulation,

Beynin üst bölgesi sadece yüksek seviyeli modülasyonlardan

and it's really the job of the spinal cord to coordinate all the muscles.

sorumludur ve kasların koordinasyonu gerçekten omuriliğin işidir.

So now let's go to cat locomotion and the importance of biomechanics.

O zaman şimdi kedinin hareketine ve biomekaniğin önemine gidelim.

So this is another project

Bu, kedinin biomekaniğini

where we studied cat biomechanics,

çalıştığımız başka bir projedir ve biz morfolojinin

and we wanted to see how much the morphology helps locomotion.

harekete ne kadar yardım ettiğini görmek istedik.

And we found three important criteria in the properties,

Özelliklerde, temel olarak bacaklarda,

basically, of the limbs.

üç farklı kriter bulduk.

The first one is that a cat limb

İlki, az çok pantograf yapıya

more or less looks like a pantograph-like structure.

benzeyen kedi bacağıdır.

So a pantograph is a mechanical structure

Pantograf, üst ve alt segmentleri

which keeps the upper segment and the lower segments always parallel.

daima paralel tutan mekanik bir yapıdır.

So a simple geometrical system that kind of coordinates a bit

Bunun gibi basit bir geometrik sistem, segmentlerin

the internal movement of the segments.

iç hareketlerini bir parça kontrol eder.

A second property of cat limbs is that they are very lightweight.

Kedinin bacaklarının ikinci bir özelliği ise hafif olmalarıdır.

Most of the muscles are in the trunk,

Kasların çoğu gövdededir.

which is a good idea, because then the limbs have low inertia

Bu iyi bir fikirdir çünkü böylece bacakların ataleti düşük olur

and can be moved very rapidly.

ve hızlıca hareket edebilir.

The last final important property is this very elastic behavior of the cat limb,

Kedi bacağının son önemli özelliği çok esnek bir yapıda olmasıdır.

so to handle impacts and forces.

Böylece darbelere ve dış güçlere dayanaklıdır.

And this is how we designed Cheetah-Cub.

Buradaki de çıta yavrusunun tasarımı.

So let's invite Cheetah-Cub onstage.

O zaman çıta yavrusunu sahneye davet edelim.

So this is Peter Eckert, who does his PhD on this robot,

Bu Peter Eckert. Doktorasını bu robot üzerine yapıyor

and as you see, it's a cute little robot.

ve gördüğünüz gibi o küçük sevimli bir robot.

It looks a bit like a toy,

Biraz oyuncağa benziyor

but it was really used as a scientific tool

fakat kedi bacaklarının özelliklerini

to investigate these properties of the legs of the cat.

incelemek için bilimsel bir araç olarak kullanıldı.

So you see, it's very compliant, very lightweight,

Gördüğünüz gibi çok komplike ve hafif

and also very elastic,

ve ayrıca çok esnek.

so you can easily press it down and it will not break.

Kolayca üzerine basabiliyorsunuz fakat kırılmıyor.

It will just jump, in fact.

Aslında sadece zıplıyor.

And this very elastic property is also very important.

Ve bu çok esnek özellik gerçekten çok önemli.

And you also see a bit these properties

Pantografın bacağı gibi üç segmentli

of these three segments of the leg as pantograph.

bir bacağın özelliklerini de görüyorsunuz.

Now, what's interesting is that this quite dynamic gait

Şimdi ilginç olan; bu oldukça dinamik yürüyüş şekli, tamamen

is obtained purely in open loop,

açık döngü olarak elde edildi.

meaning no sensors, no complex feedback loops.

Yani sensörler ve komplike döngüler yok.

And that's interesting, because it means

Ve bu ilginç. Çünkü sadece mekaniğin

that just the mechanics already stabilized this quite rapid gait,

bu oldukça hızlı yürüyüş şeklini zaten sabitlediği ve iyi mekaniğin

and that really good mechanics already basically simplify locomotion.

gerçekten temel olarak hareketi kolaylaştırdığı anlamına geliyor.

To the extent that we can even disturb a bit locomotion,

Bir ölçüde harekete müdahale de edebiliyoruz.

as you will see in the next video,

Bir sonraki videoda göreceksiniz.

where we can for instance do some exercise where we have the robot go down a step,

Örneğin biraz egzersiz yapabiliriz veya bir basamak inmesini sağlayabiliriz.

and the robot will not fall over,

Buna rağmen robot düşmeyecek,

which was a surprise for us.

ki, bu bizim için şaşırtıcıdır.

This is a small perturbation.

Bu küçük bir pertürbasyon.

I was expecting the robot to immediately fall over,

Robotun hemen düşmesini bekliyordum

because there are no sensors, no fast feedback loop.

çünkü hiç sensör veya hızlı döngü yok.

But no, just the mechanics stabilized the gait,

Fakat hayır, sadece mekanik yürüyüş şeklini

and the robot doesn't fall over.

sabitledi ve robot düşmedi.

Obviously, if you make the step bigger, and if you have obstacles,

Belli ki, eğer adımı büyütürseniz ve engeller varsa,

you need the full control loops and reflexes and everything.

tam kontrol döngülerine ve reflekslere ihtiyacınız var.

But what's important here is that just for small perturbation,

Fakat burada önemli olan sadece küçük pertübrasyon için

the mechanics are right.

mekaniğin kuralları doğrudur.

And I think this is a very important message

Ve bunun, biyomekanik ve robotikten, nörobilime

from biomechanics and robotics to neuroscience,

gönderilen "vücudun harekete ne ölçüde yardımı

saying don't underestimate to what extent the body already helps locomotion.

olduğunu küçümseme" mesajının çok önemli olduğunu düşünüyorum.

Now, how does this relate to human locomotion?

Şimdi bu, insan hareketiyle nasıl ilişkili?

Clearly, human locomotion is more complex than cat and salamander locomotion,

Açıkça, insan hareketi, kedi ve semender hareketinden çok daha karmaşıktır.

but at the same time, the nervous system of humans is very similar

Fakat aynı zamanda, sinir sistemi diğer omurgalılarla çok

to that of other vertebrates.

benzer yapıdadır.

And especially the spinal cord

Ve özellikle omurilik,

is also the key controller for locomotion in humans.

insan hareketlerinde anahtar kontrolcüdür.

That's why, if there's a lesion of the spinal cord,

Bu nedenle, eğer omurilikte bir lezyon varsa

this has dramatic effects.

bunun dramatik etkileri olur.

The person can become paraplegic or tetraplegic.

Kişi kısmi veya tam felçli olabilir.

This is because the brain loses this communication

Bu yüzden beyin omurilikle

with the spinal cord.

iletişimi kaybedebilir.

Especially, it loses this descending modulation

Özellikle hareketi başlatan ve devam ettiren

to initiate and modulate locomotion.

azalan modülasyonu kaybeder.

So a big goal of neuroprosthetics

Nöral protezlerin amacı

is to be able to reactivate that communication

elektiriksel ve kimyasal uyarılar kullanarak

using electrical or chemical stimulations.

iletişimi tekrar aktif hale getirmektir.

And there are several teams in the world that do exactly that,

Dünyada, özellikle EPFL'de, tam olarak bu işle uğraşan

especially at EPFL.

ekipler vardır.

My colleagues Grégoire Courtine and Silvestro Micera,

Birllikte çalıştığım iş arkadaşlarım

with whom I collaborate.

Grégoire Courtine ve Silvestro Micera.

But to do this properly, it's very important to understand

Fakat bunu düzgün yapmak için, omuriliğin nasıl çalıştığını,

how the spinal cord works,

vücutla nasıl etkileşimde bulunduğunu

how it interacts with the body,

ve beynin omurilikle

and how the brain communicates with the spinal cord.

nasıl iletişim kurduğunu anlamak çok önemlidir.

This is where the robots and models that I've presented today

Bugün sunumunu yaptığım modellerin, bu hedeflere ulaşmak için

will hopefully play a key role

anahtar bir rol üstleneceğini umuyorum.

towards these very important goals.

Thank you.

Teşekkür ederim.

(Applause)

(Alkışlar)

Bruno Giussani: Auke, I've seen in your lab other robots

Bruno Giussani: Auke, laboratuvarınızda kirli su içinde

that do things like swim in pollution

yüzen ve kirlilik seviyesini ölçen

and measure the pollution while they swim.

başka robotlar görmüştüm.

But for this one,

Fakat bunun için

you mentioned in your talk, like a side project,

konuşmanızda, arama ve kurtarma

search and rescue,

amaçlı yan proje olarak bahsettiniz.

and it does have a camera on its nose.

Ve onun burnunda bir kamera var.

Auke Ijspeert: Absolutely. So the robot --

Auke Ijspeert: Kesinlikle. Böylece robot --

We have some spin-off projects

Arama ve kurtarma amaçlı

where we would like to use the robots to do search and rescue inspection,

robot kullanımıyla ilgili projelerimiz var.

so this robot is now seeing you.

Bu robot şimdi sizi görüyor.

And the big dream is to, if you have a difficult situation

Ve asıl büyük hayal; yıkılmış veya sel altında kalmış bir bina

like a collapsed building or a building that is flooded,

düşünün. Böyle zor durumlar, kurtarma ekipleri ve kurtarma köpekleri

and this is very dangerous for a rescue team or even rescue dogs,

için bile çok tehlikelidir.

why not send in a robot that can crawl around, swim, walk,

Niye bu gibi durumlarda yürüyerek, yüzerek gezebilen, hayatta

with a camera onboard to do inspection and identify survivors

kalanları tespit ederek, onlarla iletişimi sağlayabilecek

and possibly create a communication link with the survivor.

bir robot göndermeyelim.

BG: Of course, assuming the survivors don't get scared by the shape of this.

BG: Elbette bunun şeklinin kazazedeleri korkutmaması gerekiyor.

AI: Yeah, we should probably change the appearance quite a bit,

AI: Evet, muhtemelen görünüşünü biraz değiştirmemiz gerekiyor.

because here I guess a survivor might die of a heart attack

Çünkü bir kazazede bunun kendini yiyeceğini

just of being worried that this would feed on you.

düşünüp kalp krizi geçirebilir.

But by changing the appearance and it making it more robust,

Fakat görünüşünü değiştirip onu daha sağlam yaparak,

I'm sure we can make a good tool out of it.

çok iyi bir araç yaratabileceğimize eminim.

BG: Thank you very much. Thank you and your team.

BG: Çok teşekkür ederim. Size ve takımınıza teşekkürler.