Dennis Hong: My 7 species of robot

번역: Junhan Kim 검토: Ji-Hyuk Park

먼저 STriDER 라는 로봇을 소개해 드리겠습니다.

So the first robot to talk about is called STriDER.

Self-excited Tripedal

It stands for Self-excited Tripedal Dynamic Experimental Robot.

Dynamic Experimental Robot의 약자입니다.

It's a robot that has three legs, which is inspired by nature.

다리가 세개인 로봇이며

자연에서 힌트를 얻었죠.

But have you seen anything in nature, an animal that has three legs?

그런데 여러분 중에

다리가 세개 달린 생물을 보신 분이 계신가요?

Probably not. So why do I call this a biologically inspired robot?

아마 없을겁니다.

그럼 왜 생물학적 로봇이라 부르며, 작동원리는 뭘까요?

How would it work?

우선 대중문화를 한번 살펴보죠.

But before that, let's look at pop culture.

So, you know H.G. Wells's "War of the Worlds," novel and movie.

허버트 조지 웰스의 우주전쟁은 영화로도 만들었죠.

And what you see over here is a very popular video game,

지금 보시는건 아주 유명한

비디오 게임이죠. (*Half-Life 2)

and in this fiction, they describe these alien creatures and robots

소설에서는 다리 세개 달린 외계 로봇이

지구를 공격하는 것으로 나오죠.

that have three legs that terrorize Earth.

하지만 STriDER 는 이런식으로 움직이지 않습니다.

But my robot, STriDER, does not move like this.

This is an actual dynamic simulation animation.

이것이 실제로 움직이는 시뮬레이션 영상입니다.

I'm going to show you how the robot works.

로봇이 어떻게 움직이는지 보여드리려는 것입니다.

이 로봇은 몸을 180도 뒤집어서

It flips its body 180 degrees

and it swings its leg between the two legs

두 다리 사이로 한 다리를 흔들어서 땅에 딛습니다.

and catches the fall.

So that's how it walks.

이것이 로봇이 걷는 방법입니다.

But when you look at us human beings, bipedal walking,

두 다리로 걷는 인간의 경우,

what you're doing is,

걸을 때 근육을 이용해 다리를 들어올려

you're not really using muscle to lift your leg and walk like a robot.

로봇처럼 걷지는 않죠?

What you're doing is, you swing your leg and catch the fall,

실제로는 한 쪽 다리를 흔들어서 바닥을 딛고

몸을 세운 다음, 다른 다리를 흔들어 바닥을 딛습니다.

stand up again, swing your leg and catch the fall.

You're using your built-in dynamics, the physics of your body,

여러분이 타고난 역학, 인체의 물리학을

just like a pendulum.

마치 진자와 같이 사용하는거죠.

We call that the concept of passive dynamic locomotion.

그것을 수동 동적 운동(Passive dynamic locomotion)라고 하죠.

What you're doing is, when you stand up,

몸을 세워 걸어갈 때

potential energy to kinetic energy,

위치에너지가 운동에너지로 바뀌고

potential energy to kinetic energy.

위치에너지가 운동에너지로 바뀌죠.

It's a constantly falling process.

이러한 과정들이 지속적으로 반복됩니다.

So even though there is nothing in nature that looks like this,

그러므로 자연에서는 다리가 세개인 생물을 볼 수 없지만,

really, we're inspired by biology and applying the principles of walking

실제로는 생물학에서 영감을 얻은 것이고

그 보행의 원리를 적용한 것이니,

to this robot.

생물학적 로봇이라 부르는 것입니다.

Thus, it's a biologically inspired robot.

What you see here, this is what we want to do next.

지금 보시는 것은 개발 계획 중인 로봇입니다.

로봇이 다리를 접었다 펴면서 높이 뛰어오릅니다.

We want to fold up the legs and shoot it up for long-range motion.

And it deploys legs -- it looks almost like "Star Wars" --

그리고 다리를 펼칩니다. 마치 스타워즈 같죠.

so when it lands, it absorbs the shock and starts walking.

착지할 때 충격을 흡수한 다음 걷기 시작하죠.

What you see over here, this yellow thing, this is not a death ray.

여기서 보시는 이 노란 것은 죽음의 광선이 아니라,

(Laughter)

이해를 돕기 위한 것인데,

This is just to show you

that if you have cameras or different types of sensors,

카메라나 센서를 이용해

1.8m의 큰 키로

because it's 1.8 meters tall,

풀 숲 같은 장애물 너머를 탐지 할 수 있다는 것이죠.

you can see over obstacles like bushes and those kinds of things.

우리는 두 종류의 초기모델을 만들었습니다.

So we have two prototypes.

The first version, in the back, that's STriDER I.

뒷 쪽이 초기 모델인 STriDER I 이고요,

The one in front, the smaller, is STriDER II.

앞에 있는 작은 것이 두번째 STriDER II 입니다.

The problem we had with STriDER I is, it was just too heavy in the body.

STriDER I 의 문제는

너무 무겁다는 것입니다. 관절을 움직이기 위해 쓰인 모터들이

We had so many motors aligning the joints

너무 많았죠.

and those kinds of things.

그래서 기계적인 구조를 통합하여

So we decided to synthesize a mechanical mechanism

so we could get rid of all the motors, and with a single motor,

다른 모터들을 제거하고 하나의 모터만으로

we can coordinate all the motions.

모든 움직임을 제어하게 했습니다.

It's a mechanical solution to a problem, instead of using mechatronics.

기계적 문제점을 기계전자공학을 사용하지 않고 해결한 것이죠.

So with this, now the top body is lighted up; it's walking in our lab.

이제는 본체가 가벼워져서 연구실 안에서도 움직일 수 있습니다.

첫 걸음을 성공적으로 내딛는 순간이죠.

This was the very first successful step.

It's still not perfected, its coffee falls down,

아직 완벽하지 않고, 커피도 쏟아요.

so we still have a lot of work to do.

개선 해야할 것이 아직도 많습니다.

The second robot I want to talk about is called IMPASS.

두번째로 소개드릴 로봇은 IMPASS 입니다.

It stands for Intelligent Mobility Platform with Actuated Spoke System.

Intelligent Mobility Platform with Actuated Spoke System 의 약자입니다.

It's a wheel-leg hybrid robot.

바퀴와 다리가 결합된 로봇입니다.

So think of a rimless wheel or a spoke wheel,

테두리 없는 바퀴나

바퀴살 뿐인 바퀴와 비슷하지만,

but the spokes individually move in and out of the hub;

바퀴살들은 독립적으로 움직입니다.

so, it's a wheel-leg hybrid.

그래서 바퀴와 다리의 결합형이라 부릅니다.

We're literally reinventing the wheel here.

말하자면 바퀴의 재발명이죠.

Let me demonstrate how it works.

어떻게 움직이는지 보겠습니다.

So in this video we're using an approach called the reactive approach.

우리는 반응적 접근법 (reactive approach) 을

사용 했습니다.

Just simply using the tactile sensors on the feet,

다리의 촉각센서를 사용하여

it's trying to walk over a changing terrain,

변화하는 지형을 걷고 있는 모습입니다.

a soft terrain where it pushes down and changes.

누르면 푹꺼지는 그런 지형이죠.

And just by the tactile information,

촉각센서의 정보를 분석해서

it successfully crosses over these types of terrains.

푹신한 지형을 잘 이동하고 있습니다.

But, when it encounters a very extreme terrain --

그러나 매우 큰 지형에서는 어떨까요?

in this case, this obstacle is more than three times the height

이 장해물은 로봇의 키보다 세배 가량

더 높습니다.

of the robot --

then it switches to a deliberate mode,

로봇은 측정모드로 전환됩니다.

where it uses a laser range finder and camera systems

레이저 센서와 카메라를 사용하여

장애물과 그 크기를 측정합니다.

to identify the obstacle and the size.

그리고 바퀴살을 어떻게 움직일지를 계획하고

And it carefully plans the motion of the spokes

그것을 조절하여 이렇게 움직이게 됩니다.

and coordinates it so it can show this very impressive mobility.

우수한 운동성을 보여줍니다.

You probably haven't seen anything like this out there.

아마도 이런 것은 처음 보실 겁니다.

저희가 개발한 운동성이 우수한 로봇

This is a very high-mobility robot that we developed called IMPASS.

IMPASS 입니다.

Ah, isn't that cool?

멋지지 않습니까?

When you drive your car,

우리가 자동차를 운전할 때

핸들을 조작하게 되는데 이때

when you steer your car, you use a method called Ackermann steering.

액커만 스티어링(Ackermann steering)법을 사용합니다.

The front wheels rotate like this.

앞바퀴가 이렇게 움직이는 것이죠.

For most small-wheeled robots,

바퀴가 작은 로봇은 대부분

they use a method called differential steering

차동 스티어링(differential steering)법을 쓰죠.

where the left and right wheel turn the opposite direction.

좌우 바퀴가 반대로 돌아가는 방식이죠.

For IMPASS, we can do many, many different types of motion.

IMPASS에서는 다양한 방식으로 움직일 수 있습니다.

For example, in this case,

예를 들어 좌우 바퀴가 한개의 축으로 연결되어 있더라도

even though the left and right wheels are connected

동일한 각속도로 회전할 수 있습니다.

with a single axle rotating at the same angle of velocity,

바퀴살 길이를 바꾸는 것만으로

we simply change the length of the spoke, it affects the diameter,

바퀴의 지름이 바뀌고 좌우 방향전환이 가능하죠.

then can turn to the left and to the right.

이런 것들은 몇가지 예에 지나지 않습니다.

These are just some examples of the neat things we can do with IMPASS.

IMPASS는 더 많은 것을 할 수 있죠.

This robot is called CLIMBeR:

이 로봇은 CLIMBeR 라고 부릅니다.

Cable-suspended Limbed Intelligent Matching Behavior Robot.

Cable-suspended Limbed Intelligent Matching Behavior Robot 의 약자입니다.

I've been talking to a lot of NASA JPL scientists --

저는 화성 탐사차량으로 유명한 NASA JPL의 과학자들과

at JPL, they are famous for the Mars rovers --

많은 이야기를 나눴습니다.

그 곳 과학자들과 지질학자들은 저에게

and the scientists, geologists always tell me

과학적으로 정말 재미있고 중요한 장소는

that the real interesting science, the science-rich sites,

항상 절벽에 있다고 합니다.

are always at the cliffs.

But the current rovers cannot get there.

현재의 탐사차량으로는 절벽에 못 올라가죠.

So, inspired by that, we wanted to build a robot

그래서 거기서 힌트를 얻어

that can climb a structured cliff environment.

절벽을 오를 수 있는 로봇을 개발했습니다.

So this is CLIMBeR.

이것이 CLIMBeR 입니다.

It has three legs.

이 로봇은 3개의 다리를 가지고 있고 잘 안보이지만,

It's probably difficult to see, but it has a winch and a cable at the top.

윗부분에 케이블과 윈치가 달려있습니다.

It tries to figure out the best place to put its foot.

로봇은 다리를 놓기에 가장 적합한 곳을 찾습니다.

And then once it figures that out,

적합한 장소를 찾아내면

in real time, it calculates the force distribution:

실시간으로 힘의 분산을 계산합니다.

how much force it needs to exert to the surface

표면에 힘을 얼마나 가해야 하는지를 계산해

so it doesn't tip and doesn't slip.

기울어지거나 미끄러지지 않습니다.

Once it stabilizes that, it lifts a foot,

안정된 자세를 취한 뒤에 다리를 들어올리고

and then with the winch, it can climb up these kinds of cliffs.

윈치를 사용하여 이렇게 기어오릅니다.

Also for search and rescue applications as well.

조사나 구조에 적합한 로봇이죠.

Five years ago, I actually worked at NASA JPL

5년 전 여름, 저는 NASA JPL에서

연구진으로 일한 적이 있습니다.

during the summer as a faculty fellow.

그곳엔 다리가 여섯개인 LEMUR가 이미 개발되어 있었죠.

And they already had a six-legged robot called LEMUR.

So this is actually based on that.

그 로봇에 기초를 두고 만든것이 MARS입니다.

This robot is called MARS:

Multi-Appendage Robotic System.

Multi-Appendage Robotic System, 다리가 6개 달린 로봇입니다.

It's a hexapod robot.

We developed our adaptive gait planner.

적응력을 갖춘 보행시스템을 가지고 있습니다.

We actually have a very interesting payload on there.

재미있게 생긴 물건을 싣고 있죠.

The students like to have fun.

학생들은 즐겁게 일하는것을 좋아합니다.

And here you can see that it's walking over unstructured terrain.

불규칙적인 지형을 걸어가고 있습니다.

(Motor sound)

거친 모래밭 위를

It's trying to walk on the coastal terrain, a sandy area,

걸어가는 중입니다.

but depending on the moisture content or the grain size of the sand,

습도와 모래의 크기에 따라

the foot's soil sinkage model changes, so it tries to adapt its gait

발로 모래위를 어떻게 디딜지를 조절합니다.

환경에 따라 보행을 조절해 저런 지형에서도 잘 걷습니다.

to successfully cross over these kind of things.

It also does some fun stuff.

굉장히 재미있는 걸 보여드리겠습니다.

As you can imagine, we get so many visitors visiting our lab.

저희 연구실에는 손님들이 많죠.

So when the visitors come, MARS walks up to the computer,

손님이 오시면 MARS가 컴퓨터로 걸어가서

타이핑을 합니다.

starts typing, "Hello, my name is MARS.

"안녕하세요. 제 이름은 MARS입니다.

Welcome to RoMeLa,

the Robotics Mechanisms Laboratory at Virginia Tech."

버지니아 공대 로봇 기계공학 연구실 RoMeLa에 오신것을 환영합니다."

(Laughter)

This robot is an amoeba robot.

이 로봇은 아메바 로봇 입니다.

Now, we don't have enough time to go into technical details,

기술적으로 상세하게 설명할 시간이 충분치 않으니

I'll just show you some of the experiments.

실험을 조금 보여드리겠습니다.

These are some of the early feasibility experiments.

현재 실현가능성을 검토하고 있는 단계입니다.

탄성이 있는 표면에 위치 에너지를 축적하여 이동하거나

We store potential energy to the elastic skin to make it move,

or use active tension cords to make it move forward and backward.

또는 탄성코드를 사용하여 앞뒤로 움직입니다.

ChIMERA라는 로봇입니다.

It's called ChIMERA.

We also have been working with some scientists and engineers

펜실베니아 대학의 과학자와

엔지니어들과 협력하여

from UPenn

to come up with a chemically actuated version of this amoeba robot.

화학물질에 반응하는 로봇도

만들었습니다.

We do something to something,

어떤 화학물질을 발라주면,

and just like magic, it moves.

마법과 같이 움직입니다. 괴상한 생물체 같죠.

"The Blob."

This robot is a very recent project.

다음은 최근에 개발중인 로봇 RAPHaEL 입니다.

It's called RAPHaEL:

Robotic Air Powered Hand with Elastic Ligaments 의 약자입니다.

Robotic Air-Powered Hand with Elastic Ligaments.

There are a lot of really neat, very good robotic hands

상용으로 나온 멋진 로봇 손은 많지만

out there on the market.

수만달러를 호가하는 비싼 가격이 문제죠.

The problem is, they're just too expensive --

tens of thousands of dollars.

So for prosthesis applications it's probably not too practical,

그래서 의수로 쓰기에는 현실성이 떨어지죠.

너무 비싸니까요.

because it's not affordable.

우리들은 이 문제를 다른 각도에서 풀고자 했습니다.

We wanted to tackle this problem in a very different direction.

Instead of using electrical motors, electromechanical actuators,

전기 모터와 전기화학적 설계를 사용하지 않고

we're using compressed air.

압축공기를 사용했습니다.

We developed these novel actuators for the joints, so it's compliant.

관절을 위해 새로운 설계방법을 개발했습니다.

조작하기가 쉽습니다. 힘 조절은

You can actually change the force,

simply just changing the air pressure.

공기압을 바꿔주는 것만으로 가능합니다.

And it can actually crush an empty soda can.

빈 탄산음료 깡통을 찌그러뜨리거나

It can pick up very delicate objects like a raw egg,

달걀이나 전구와 같은 깨지기 쉬운 것을

or in this case, a lightbulb.

살며시 잡을 수 있습니다.

The best part: it took only 200 dollars to make the first prototype.

최대 장점은 초기모델 제작비가 200달러 밖에 들지 않은 것입니다.

이것은 뱀 형태의 로봇으로

This robot is actually a family of snake robots

that we call HyDRAS,

HyDRAS 라고 부릅니다.

Hyper Degrees-of-freedom Robotic Articulated Serpentine.

Hyper Degrees-of-freedom Robotic Articulated Serpentine 의 약자입니다.

이러한 지형도 잘 오를 수 있습니다.

This is a robot that can climb structures.

This is a HyDRAS's arm.

이것은 HyDRAS 의 팔입니다.

It's a 12-degrees-of-freedom robotic arm.

12방향으로 움직이는 로봇 팔이죠.

But the cool part is the user interface.

사용자 인터페이스가 최고의 장점이죠.

The cable over there, that's an optical fiber.

저기 보이는 케이블은 광섬유이죠.

This student, it's probably her first time using it,

이 학생을 처음 써보는 것이지만

but she can articulate it in many different ways.

여러방향으로 조절하는데 어려움이 없습니다.

예를 들어 이라크와 같은 전장에는

So, for example, in Iraq, the war zone, there are roadside bombs.

길가에 폭탄 같은 것이 있다면,

Currently, you send these remotely controlled vehicles that are armed.

지금은 팔이 달린 차량을 원격 조종하여 보내고 있지만

It takes really a lot of time and it's expensive to train the operator

이런 복잡한 로봇 팔 조종 훈련은

엄천난 돈과 시간이 들어갑니다.

to operate this complex arm.

In this case, it's very intuitive;

이 로봇은 조작이 매우 직관적이라

this student, probably his first time using it,

처음 사용하는 학생도 복잡한 작업을 할 수 있습니다.

is doing very complex manipulation tasks,

picking up objects and doing manipulation, just like that.

물건을 집어들고 조작하는 것이죠.

보시는 바와 같이 매우 직관적이죠.

Very intuitive.

Now, this robot is currently our star robot.

이 로봇은 우리의 스타 로봇입니다.

We actually have a fan club for the robot, DARwIn:

팬클럽까지 가지고 있는 로봇 DARwIn 이죠.

Dynamic Anthropomorphic Robot with Intelligence.

Dynamic Anthropomorphic Robot With Intelligence 의 약자입니다.

As you know, we're very interested in human walking,

우리들은 휴머노이드, 즉

인간처럼 걷는 로봇에 관심이 많죠.

so we decided to build a small humanoid robot.

그래서 작은 로봇을 만들 계획을 세웠죠.

This was in 2004; at that time,

2004년 당시에는

this was something really, really revolutionary.

꽤나 혁명적인 것이었습니다.

This was more of a feasibility study:

가능성에 대한 연구였죠.

What kind of motors should we use? Is it even possible?

어떤 모터를 사용해야하는지?

정말 가능한지? 어떻게 조정 해야하는지?

What kinds of controls should we do?

그래서 어떤 센서도 사용하지 않았죠.

This does not have any sensors, so it's an open-loop control.

개루프 제어 (open loop control) 이죠.

For those who probably know, if you don't have any sensors

아마 여러분도 알고 계실겁니다.

센서 없이 밸런스가 무너지면 이런일이 일어나죠.

and there's any disturbances, you know what happens.

(Laughter)

(웃음)

Based on that success, the following year we did the proper mechanical design,

이 성공을 기반으로 하여 다음 해에는

동력학부터 시작하여 제대로 된

starting from kinematics.

기계를 설계했습니다.

And thus, DARwIn I was born in 2005.

2005년에 DARwIn I 가 탄생하였습니다.

It stands up, it walks -- very impressive.

로봇이 일어나서 걷습니다. 꽤 인상적이죠.

However, still, as you can see, it has a cord, an umbilical cord.

하지만 아직 코드가 연결되어 있습니다.

탯줄과 같은 코드죠. 아직까지는 외부전원과 외부조작에

So we're still using an external power source

and external computation.

의존하고 있습니다.

이제 2006년입니다. 이제부터 재미있어집니다.

So in 2006, now it's really time to have fun.

Let's give it intelligence.

로봇에게 지능을 주었습니다. 컴퓨팅에 필요한 모든 것들,

We give it all the computing power it needs:

a 1.5 gigahertz Pentium M chip, two FireWire cameras,

1.5Ghz 펜티엄 M 칩과

두개의 Firewire 카메라, 8개의 평형계,

rate gyros, accelerometers, four forced sensors on the foot,

가속도계, 발에 토크센서 4개, 리튬 배터리를 장착했습니다.

lithium polymer batteries --

and now DARwIn II is completely autonomous.

이제 DARwIn II는 완전히 독자적으로 움직입니다.

It is not remote controlled. There's no tethers.

원격 조종을 하지 않죠.

이제 코드는 필요없습니다. 스스로 주변을 둘러보고

It looks around, searches for the ball ... looks around, searches for the ball,

볼을 찾아서 축구 게임을 합니다.

and it tries to play a game of soccer autonomously -- artificial intelligence.

독립적인 인공지능이죠.

Let's see how it does.

어떻게 하는지 봅시다. 처음 시도한건데요,

This was our very first trial, and ...

(Video) Spectators: Goal!

그리고.. (비디오) 골!!!

Dennis Hong: There is actually a competition called RoboCup.

로보컵이라 불리는 경기가 있습니다.

I don't know how many of you have heard about RoboCup.

로보컵에 대해서 들어보신 분이 얼마나 있을지 모르지만,

스스로 움직이는 로봇들의 국제 축구경기죠.

It's an international autonomous robot soccer competition.

And the actual goal of RoboCup is,

그리고 로보컵의 목표, 진짜 목표는

by the year 2050,

2050년까지

we want to have full-size, autonomous humanoid robots

스스로 움직이는 실물크기의 휴머노이드 로봇을 만들어서

인간 월드컵 챔피언들과 축구 시합을 해서

play soccer against the human World Cup champions

and win.

이기는 것입니다.

(Laughter)

It's a true, actual goal.

이건 진짜 목표입니다. 매우 야심찬 목표이죠.

It's a very ambitious goal, but we truly believe we can do it.

우린 진짜로 할 수 있다고 믿습니다.

작년에는 중국에서 개최했습니다.

This is last year in China.

We were the very first team in the United States that qualified

미국에서 이 경기에 출전한 팀은

저희가 처음입니다.

in the humanoid RoboCup competition.

이것은 올해입니다. 오스트리아에서였죠.

This is this year in Austria.

You're going to see the action is three against three,

완전히 스스로 움직이는 로봇들이 3대3으로

시합하는 모습을 볼 수 있습니다.

completely autonomous.

(Video) (Crowd groans)

갑니다.. 그렇죠!!

DH: There you go. Yes!

The robots track and they team-play amongst themselves.

로봇끼리 서로

팀 플레이를 하는것입니다.

It's very impressive.

매우 인상적입니다.

It's really a research event,

packaged in a more exciting competition event.

학술행사지만, 재미있는 경기이기도 합니다.

여기 보시는것은 아주 아름다운

What you see here is the beautiful Louis Vuitton Cup trophy.

루이비통 컵 트로피입니다.

This is for the best humanoid.

최고의 휴머노이드에게 주는 트로피이고

We'd like to bring this, for the first time, to the United States next year,

내년엔 우리 팀이 최초로 이걸 미국에 가져올 수 있게 되기를 바랍니다.

행운을 빌어 주세요.

so wish us luck.

감사합니다.

(Applause)

Thank you.

(박수)

(Applause)

DARwIn also has a lot of other talents.

DARwIn 은 많은 재능을 가지고 있습니다.

Last year, it actually conducted the Roanoke Symphony Orchestra

실제로 작년엔 로아노크(Roanoke) 교향악단을 지휘했었죠.

연말 콘서트에서요.

for the holiday concert.

This is the next generation robot, DARwIn IV,

이것이 차세대 로봇 DARwIn IV입니다.

much smarter, faster, stronger.

좀 더 똑똑해지고 빠르고 강해졌죠.

And it's trying to show off its ability:

로봇의 능력을 보여드리겠습니다.

"I'm macho, I'm strong."

"난 마초다. 난 강해"

(Laughter)

"I can also do some Jackie Chan-motion, martial art movements."

"난 성룡같이 움직일 수 있죠.

무술동작도 해요"

(Laughter)

(웃음)

And it walks away. So this is DARwIn IV.

이것이 DARwIn IV 입니다.

Again, you'll be able to see it in the lobby.

이 로봇을 로비에서 보실 수 있습니다.

We truly believe this will be the very first running humanoid robot

저희는 이 로봇을 미국 최초로

달리는 로봇으로 만들고자 하고 있으니 기대하셔도 좋습니다.

in the United States.

So stay tuned.

현재 개발하고 있는 재미있는 로봇들의 움직이는 모습을 보셨습니다.

All right. So I showed you some of our exciting robots at work.

그럼 저희들의 성공의 비결은 무엇일까요?

So, what is the secret of our success?

Where do we come up with these ideas?

어디서 이런 아이디어를 만들어내고 있으며,

How do we develop these kinds of ideas?

어떻게 이런 아이디어를 발전시키는 걸까요?

We have a fully autonomous vehicle

우리들은 도심지를 완전 자동으로 주행하는

that can drive into urban environments.

자동차를 만들어서 DARPA 어번 챌린지에 나가

We won a half a million dollars in the DARPA Urban Challenge.

50만 달러의 상금을 땄습니다.

우리들은 또한 맹인이 운전 가능한

We also have the world's very first vehicle that can be driven by the blind.

차량을 세계최초로 만들었습니다.

We call it the Blind Driver Challenge, very exciting.

이것은 블라인드 드라이버 챌린지라고 부르며

보여드리고 싶은 프로젝트는 더 많습니다.

And many, many other robotics projects I want to talk about.

These are just the awards that we won in 2007 fall

이것은 우리들이 2007년 가을에

로봇공학 시합에서 우승하여 상을 탄 것입니다.

from robotics competitions and those kinds of things.

So really, we have five secrets.

다섯가지 비밀이 있습니다.

First is: Where do we get inspiration?

먼저 어디에서 영감을 얻고

어떻게 번뜩이는 상상력을 얻고 있는 걸까요?

Where do we get this spark of imagination?

이건 실제 제 개인적 이야기 입니다.

This is a true story, my personal story.

At night, when I go to bed, at three, four in the morning,

제가 잠드는 시각은 새벽 3-4시 경 입니다

누워서 눈을 감으면 선이나 원이나

I lie down, close my eyes, and I see these lines and circles

and different shapes floating around.

여러가지 형태가 떠다니면

And they assemble, and they form these kinds of mechanisms.

그것들을 조합하거나 어떤 종류의 메카니즘을 만듭니다.

And I think, "Ah, this is cool."

그러면 저는 "아, 이거 괜찮군" 이라고 생각하고

So right next to my bed I keep a notebook, a journal,

침대 옆에 놓아둔 노트와

불이 들어오는 펜을 가지고 쓰죠.

with a special pen that has an LED light on it,

because I don't want to turn on the light and wake up my wife.

불을 켜서 아내를 깨우고 싶지 않거든요.

생각나는것을 전부 끄적이고 그림을 그리고

So I see this, scribble everything down, draw things, and go to bed.

그런 다음 잠들죠.

Every day in the morning, the first thing I do,

매일 아침

커피를 마시거나 이 닦기 전에

before my first cup of coffee, before I brush my teeth,

저는 가장 먼저 노트를 펼쳐 봅니다.

I open my notebook.

비어있을 때가 많죠.

Many times it's empty; sometimes I have something there.

가끔은 쓸모 없는 것들도 있고요.

If something's there, sometimes it's junk.

대부분은 제가 쓴 글자조차 읽을 수 없습니다.

But most of the time, I can't read my handwriting.

새벽 4시에 뭘 기대하겠어요? 그렇죠?

Four in the morning -- what do you expect, right?

So I need to decipher what I wrote.

제가 쓴 걸 판독해야 할 지경입니다.

But sometimes I see this ingenious idea in there,

하지만, 가끔은 기발한 아이디어를 발견하기도 하죠.

and I have this eureka moment.

'유레카'를 외치게 되는 순간입니다.

I directly run to my home office, sit at my computer,

곧장 집에 있는 사무실로 가서 컴퓨터 앞에 앉아

I type in the ideas, I sketch things out

아이디어들을 타이핑하고 스케칭해서

and I keep a database of ideas.

아이디어를 컴퓨터에 저장하죠.

So when we have these calls for proposals,

연구 공모가 뜨면

I try to find a match between my potential ideas

공모와 관련된 제 아이디어를

찾아보고,

and the problem.

딱 맞는 것이 있다면 연구계획서를 제출해서

If there's a match, we write a research proposal,

연구비를 따죠. 연구는 이렇게 시작됩니다.

get the research funding in,

and that's how we start our research programs.

그러나 번뜩이는 상상력만으로는 부족합니다.

But just a spark of imagination is not good enough.

How do we develop these kinds of ideas?

아이디어를 어떻게 발전시킬까요?

At our lab RoMeLa, the Robotics and Mechanisms Laboratory,

우리들의 연구실 RoMeLa 에서는

we have these fantastic brainstorming sessions.

멋진 아이디어회의(brainstorming)을 합니다.

So we gather around, we discuss problems and solutions and talk about it.

모두 둘러앉아 문제점이나

사회문제등에 대하여 의견을 나눕니다.

But before we start, we set this golden rule.

그러나 시작하기 전에 하나의 규칙이 있죠.

The rule is:

그 규칙은

nobody criticizes anybody's ideas.

누구도 다른이의 아이디어나

Nobody criticizes any opinion.

의견을 비판하지 않는 것입니다.

This is important, because many times, students fear or feel uncomfortable

그게 정말 중요합니다. 왜냐하면

학생들은 자신의 의견을 다른이들이 어떻게 생각할까

about how others might think about their opinions and thoughts.

두려워하거나 불안해하기 때문이죠.

So once you do this, it is amazing how the students open up.

이 규칙은 효과가 아주 좋으며,

놀랄정도로 학생들이 자유롭게 말할 수 있게 하죠.

They have these wacky, cool, crazy, brilliant ideas,

학생들은 기발한 아이디어를 가지고 있어서

and the whole room is just electrified with creative energy.

방 전체에 창조적인 에너지가 넘치게 됩니다.

그렇게 아이디어를 발전시키게 됩니다.

And this is how we develop our ideas.

Well, we're running out of time.

이제 시간이 없기 때문에 한 가지만 더 이야기 하겠습니다

One more thing I want to talk about is,

번뜩이는 아이디어를 발전시키는 것만으로는 부족 합니다.

you know, just a spark of idea and development is not good enough.

There was a great TED moment -- I think it was Sir Ken Robinson, was it?

멋진 TED 강연이 있었습니다.

아마 켄 로빈슨씨였죠? 맞나요?

He gave a talk about how education and school kill creativity.

어떻게 학교가 창의력을 죽이는지

이야기해 주었죠.

Well, actually, there's two sides to the story.

사실 이 이야기에는 양면성이 있습니다.

So there is only so much one can do with just ingenious ideas

즉, 기발한 아이디어와 창의력과

공학적 직감만으로는

and creativity and good engineering intuition.

할 수 있는 것에 한계가 있습니다.

If you want to go beyond a tinkering,

단순히 뭔가 만드는 것 이상의 어떤 것을 하고 싶다면,

if you want to go beyond a hobby of robotics

취미로서의 로봇을 뛰어넘어

and really tackle the grand challenges of robotics

로봇공학의 커다란 과제를

연구를 통해 풀고자 한다면,

through rigorous research,

we need more than that.

필요한 것이 또 있습니다. 학교가 필요한 이유죠.

This is where school comes in.

Batman, fighting against the bad guys,

배트맨, 악당들과 싸우는 배트맨은

he has his utility belt, he has his grappling hook,

만능 벨트를 차고 있습니다.

he has all different kinds of gadgets.

갈고리나 각종 도구들을 가지고 있죠.

For us roboticists, engineers and scientists,

우리 로봇공학자나

기술자, 과학자들에겐 학교에서 배운 강의나 학과정들이 이러한 도구가 됩니다.

these tools are the courses and classes you take in class.

Math, differential equations.

수학, 미분방정식

I have linear algebra, science, physics --

선형대수학, 과학, 물리학,

심지어 요즘엔 화학과 생물학까지도 필요합니다.

even, nowadays, chemistry and biology, as you've seen.

이 모든 것들이 우리에게 필요한 도구들이죠.

These are all the tools we need.

So the more tools you have, for Batman,

배트맨이 많은 도구를 가지게 된다면

more effective at fighting the bad guys,

악당들과 좀 더 효과적으로 싸울 수 있게 됩니다.

for us, more tools to attack these kinds of big problems.

우리도 이러한 도구로 문제를 해결할 수 있습니다.

So education is very important.

교육이 중요한 이유입니다.

Also -- it's not only about that.

또한 그것 뿐만이 아니라

정말로 열심히 일해야 합니다.

You also have to work really, really hard.

저는 학생들에게 항상 말하죠.

So I always tell my students,

'현명하게, 그리고 열심히 일하라'

"Work smart, then work hard."

뒤에 보이는 사진은 새벽 3시의 연구실 모습입니다.

This picture in the back -- this is three in the morning.

I guarantee if you come to our lab at 3, 4am,

저희들의 연구실에 새벽 3,4시에 와 보시면

분명 학생들이 일을 하고 있을 것입니다.

we have students working there,

not because I tell them to, but because we are having too much fun.

제가 하라고 해서가 아닙니다. 모두 아주 즐겁게 일을 하고 있습니다.

이것이 바로 마지막 주제 입니다.

Which leads to the last topic:

do not forget to have fun.

즐기는 것을 잊지말라.

That's really the secret of our success, we're having too much fun.

저희의 진정한 성공의 비결은 아주 즐겁게 일한다는 것입니다.

I truly believe that highest productivity comes when you're having fun,

저는 즐겁게 일할 때 가장 높은 생산성을 가져올 수 있다고 믿습니다.

저희는 그렇게 일하고 있죠.

and that's what we're doing.

And there you go.

대단히 감사합니다.

Thank you so much.

(박수)

(Applause)