Meet Spot, the robot dog that can run, hop and open doors | Marc Raibert

翻訳: Yuko Yoshida 校正: Yasushi Aoki

(Laughter)

（笑）

(Laughter)

（笑）

That's SpotMini.

「スポットミニ」でした

He'll be back in a little while.

のちほど また登場します

I --

私は―

(Applause)

（拍手）

I love building robots.

私はロボットを作るのが大好きです

And my long-term goal is to build robots

長年の目標としているのが

人間や動物と同じことができる ロボットを作ることです

that can do what people and animals do.

And there's three things in particular

私たちが特に関心があるのは

that we're interested in.

次の３つのことです

One is balance and dynamic mobility,

１つは バランスと動的機動性

the second one is mobile manipulation,

２つ目が 移動中の操作

and the third one is mobile perception.

そして３つ目が 移動中の知覚です

So, dynamic mobility and balance --

まずは 動的機動性と バランスについて

I'm going to do a demo for you.

デモをしましょう

I'm standing here, balancing.

今 ここに立って バランスを取っています

I can see you're not very impressed. OK, how about now?

それがどうしたって感じですね では これならどうですか？

(Laughter)

（笑）

How about now?

これなら？

(Applause)

（拍手）

こうした基本的な能力があるお陰で 人間は 地球上の ほぼどこへでも行けます

Those simple capabilities mean that people can go almost anywhere on earth,

on any kind of terrain.

どんな地形であろうとも

We want to capture that for robots.

これをロボットにさせたいんです

What about manipulation?

操作はどうでしょう？

I'm holding this clicker in my hand;

今 リモコンを 手にしていますが

I'm not even looking at it,

私はリモコンを見なくても

and I can manipulate it without any problem.

何の問題もなく 操作できていますね

But even more important,

でも もっと大事なのが

I can move my body while I hold the manipulator, the clicker,

このリモコンを持ちながら 体を動かせることです

and stabilize and coordinate my body,

体を安定させて 各部を協調させ

and I can even walk around.

歩き回ったりすることもできます

And that means I can move around in the world

つまり 世界の中を動き回って

and expand the range of my arms and my hands

自分の腕や手の届く範囲を 広げられるので

and really be able to handle almost anything.

ほぼ 何でも扱える ということなんです

So that's mobile manipulation.

これが移動中の操作です

And all of you can do this.

誰でも できますよね

Third is perception.

３つ目が知覚です

I'm looking at a room with over 1,000 people in it,

今 １千人以上がいるこの会場を 見渡していますが

and my amazing visual system can see every one of you --

私の素晴らしい視覚系のお陰で 皆さんを１人１人見ることができます

you're all stable in space,

しかも 空間の中で 常に安定して見えます

even when I move my head,

私が頭を動かしたり

even when I move around.

動き回ったりしても そうです

That kind of mobile perception is really important for robots

こうした 移動中の知覚は ロボットが世の中に出て

that are going to move and act

動き そして行動するにあたって

out in the world.

非常に重要です

I'm going to give you a little status report

こうした目標に対して ロボット開発が

on where we are in developing robots toward these ends.

どの段階にあるのか 簡単にご報告しましょう

The first three robots are all dynamically stabilized robots.

最初にお見せする３つのロボットは どれも動的安定性を備えています

This one goes back a little over 10 years ago --

こちらは10年ちょっと前に 開発した―

"BigDog."

「ビックドッグ」です

It's got a gyroscope that helps stabilize it.

安定性を得るために 姿勢制御装置を組み込み

It's got sensors and a control computer.

複数のセンサーと 制御コンピューターも積んでいます

Here's a Cheetah robot that's running with a galloping gait,

こちらはチーター型のロボットで 速がけの走り方をします

where it recycles its energy,

走りながらエネルギーを再利用し

it bounces on the ground,

地面を飛び跳ねます

and it's computing all the time

常時 計算を行っていて

in order to keep itself stabilized and propelled.

安定性と推進力が 保たれるようになっています

And here's a bigger robot

こちらは もっと大きなロボットで

that's got such good locomotion using its legs,

脚を巧みに使って

深い雪の中でも移動できます

that it can go in deep snow.

This is about 10 inches deep,

25cmほどの積雪でしたが

and it doesn't really have any trouble.

何の問題もありませんでした

This is Spot, a new generation of robot --

こちらは「スポット」 新しい世代のロボットです

just slightly older than the one that came out onstage.

さきほどステージでご紹介したロボットより 少し古い型です

And we've been asking the question --

私たちがずっと 追い求めてきたこと―

you've all heard about drone delivery:

ドローンによる宅配

「ドローンで荷物を配達できるか？」 というのがよく話題になりますが

Can we deliver packages to your houses with drones?

Well, what about plain old legged-robot delivery?

昔ながらの普通の足付きロボットで 配達するのはどうでしょう？

(Laughter)

（笑）

So we've been taking our robot to our employees' homes

ですから 私たちはロボットを 社員たちの家に連れて行き

to see whether we could get in --

自分で中に入れるか試しています（笑）

(Laughter)

the various access ways.

玄関アプローチも いろいろですから

And believe me, in the Boston area,

実際 ボストン地区では

there's every manner of stairway twists and turns.

階段や曲がり角などもあり 多種多様です

So it's a real challenge.

かなりの挑戦です

But we're doing very well, about 70 percent of the way.

でも うまくやっていて ７割くらいは成功しています

And here's mobile manipulation,

ここで移動中の操作が出てきます

where we've put an arm on the robot,

ロボットに 腕を付けているのですが

and it's finding its way through the door.

ロボットはドアを通り抜けようと 模索しています

Now, one of the important things about making autonomous robots

自律型ロボットを作る上で 最も重要なのは

is to make them not do just exactly what you say,

指示された通りのことだけを するのでなく

but make them deal with the uncertainty of what happens in the real world.

現実の世界で起こる不確実なことに 自分で対処できるようにするということです

So we have Steve there, one of the engineers,

ここでは エンジニアのスティーブが

ロボットに意地悪しています

giving the robot a hard time.

(Laughter)

（笑）

And the fact that the programming still tolerates all that disturbance --

これだけ邪魔しても プログラムが何とか持ちこたえていて

it does what it's supposed to.

すべきことを ちゃんと こなせています

Here's another example, where Eric is tugging on the robot

こちらのケースでは エリックが 階段を上ろうとするロボットを

as it goes up the stairs.

紐で引き戻しています

And believe me,

本当に

getting it to do what it's supposed to do in those circumstances

こういった状況で ロボットに 計画どおりのことを させるのは

is a real challenge,

かなり大変なんです

but the result is something that's going to generalize

でも その結果 得られることは ほかのことにも適用でき

and make robots much more autonomous than they would be otherwise.

そうしなかった場合よりも 格段に自律的なロボットができるのです

This is Atlas, a humanoid robot.

こちらは人間型ロボット 「アトラス」です

It's a third-generation humanoid that we've been building.

私たちが作っている 人間型ロボットの第３世代です

I'll tell you a little bit about the hardware design later.

ハードウェアの設計について あとでお話ししますが

And we've been saying:

私たちが目指してきたのは

How close to human levels of performance and speed could we get

一般的な作業における動きとスピードを どれだけ人間のレベルに

近づけられるかです

in an ordinary task,

like moving boxes around on a conveyor?

例えば コンベヤー上の箱を 移すような作業でです

We're getting up to about two-thirds of the speed that a human operates

現在 人間の平均作業スピードの ３分の２くらいまでになっています

on average.

And this robot is using both hands, it's using its body,

このロボットは両手を使い さらに体も使って

it's stepping,

足も動かしています

so it's really an example of dynamic stability,

これこそ まさに 動的な安定性

mobile manipulation

移動中の操作

and mobile perception.

移動中の知覚を使った例です

Here --

これは―

(Laughter)

（笑）

We actually have two Atlases.

実は アトラスは２台あります

(Laughter)

（笑）

Now, everything doesn't go exactly the way it's supposed to.

もちろん すべてが 思いどおりに行くわけではありません

(Laughter)

（笑）

(Laughter)

（笑）

(Laughter)

（笑）

And here's our latest robot, called "Handle."

こちらが最新作のロボットの 「ハンドル」です

Handle is interesting, because it's sort of half like an animal,

ハンドルが おもしろいのは 動物と 何か別のものを

and it's half something else

足して２で割った感じに なっていることで

with these leg-like things and wheels.

この車輪のついた 脚のようなものがあり

It's got its arms on in kind of a funny way,

腕も ちょっと変わった風に 付いています

but it really does some remarkable things.

でも 実は素晴らしいことが できるんです

It can carry 100 pounds.

45kgの物を運べます

It's probably going to lift more than that,

おそらく それ以上でも 持ち上げられますが

but so far we've done 100.

45kgまでしか試していません

It's got some pretty good rough-terrain capability,

起伏の大きい場所も 得意としています

車輪で走るにもかかわらずです

even though it has wheels.

And Handle loves to put on a show.

それから ハンドルは いい格好しいです

(Laughter)

（笑）

(Applause)

（拍手）

I'm going to give you a little bit of robot religion.

ロボット哲学について 少しお話ししましょう

A lot of people think that a robot is a machine where there's a computer

多くの方はこう思われているでしょう ロボットは ただの機械で

コンピューターの指示どおりに動き

that's telling it what to do,

and the computer is listening through its sensors.

コンピューターはセンサーを通じて 情報を取っているのだと

But that's really only half of the story.

でも それで見えるのは 物事の片面だけです

The real story is that the computer is on one side,

実際は コンピューターが

making suggestions to the robot,

ロボットに提案をする一方で

and on the other side are the physics of the world.

実世界の物理法則も 作用しています

And that physics involves gravity, friction, bouncing into things.

物理的なものには 重力や摩擦 他の物との衝突などがあります

In order to have a successful robot,

良いロボットを作るには

my religion is that you have to do a holistic design,

総合的な設計をしなければならない というのが私の信条です

where you're designing the software, the hardware and the behavior

つまり ソフトウェア ハードウェアと動作をすべて一緒に

all at one time,

設計するのです

and all these parts really intermesh and cooperate with each other.

そうすることで 各部分が うまくかみ合って協調できます

And when you get the perfect design, you get a real harmony

完ぺきな設計をすると 真の調和が生まれ

between all those parts interacting with each other.

これらの部分が 互いにうまく作用します

So it's half software and half hardware,

つまり それは半分ソフトウェアで 半分ハードウェアであり

plus the behavior.

それに加えて 動作があるのです

We've done some work lately on the hardware, where we tried to go --

最近 私たちが目指す方向で ハードウェアを改良しました

the picture on the left is a conventional design,

左の写真は これまでの設計で

where you have parts that are all bolted together,

いろんな部品が くっつけ合わせられています

conductors, tubes, connectors.

コンダクターやチューブ コネクターなどです

And on the right is a more integrated thing;

右側は もっと統合されていて

it's supposed to look like an anatomy drawing.

解剖図のように見えます

Using the miracle of 3-D printing,

3Dプリンティングの魔法を使って

we're starting to build parts of robots

動物の体の構造に ぐっと近づけた形で

that look a lot more like the anatomy of an animal.

ロボットを組み立てようと し始めているのです

So that's an upper-leg part that has hydraulic pathways --

こちらは大腿部で 油圧経路や

actuators, filters --

アクチュエータやフィルターが ありますが

all embedded, all printed as one piece,

すべてが組み込まれた １つの部品として3D印刷されています

and the whole structure is developed

全体の構造を開発するため

with a knowledge of what the loads and behavior are going to be,

まずは どんな負荷がかかり どんな動作をするかを

which is available from data recorded from robots

ロボットの記録データや シミュレーションなどから

and simulations and things like that.

把握しました

So it's a data-driven hardware design.

つまり データ駆動の ハードウェア設計というわけです

And using processes like that,

大腿部だけでなく ほかの部分にも

not only the upper leg but some other things,

そうしたプロセスを使うことで

we've gotten our robots to go from big, behemoth, bulky, slow, bad robots --

私たちは 巨大でゴツゴツして とろくて見た目も悪いロボット―

that one on the right, weighing almost 400 pounds --

右にあるような 170kgくらいあるロボットを

down to the one in the middle which was just in the video,

さっきビデオでもご紹介した 真ん中のロボットにまで小さくしました

weighs about 190 pounds,

重さは90kg弱です

just a little bit more than me,

私より ちょっと重いくらいですね

and we have a new one,

そして 新たに開発したのが―

which is working but I'm not going to show it to you yet,

まだお見せできませんが ちゃんと動きます―

on the left,

左側のもので

which weighs just 165 pounds,

たった75kgです

with all the same strength and capabilities.

これまでと同じ パワーと能力も備えています

So these things are really getting better very quickly.

こうした改良は かなり速いスピードで進んでいます

So it's time for Spot to come back out,

さて 再び スポットの出番です

and we're going to demonstrate a little bit of mobility,

その機動性、器用さと知覚力を ちょっとご覧に入れましょう

dexterity and perception.

This is Seth Davis, who's my robot wrangler today,

こちらはセス・デイビス 今日は ロボットの世話をしてくれます

and he's giving Spot some general direction

彼は コントローラーで操縦して スポットに

by steering it around,

おおまかな指示を与えますが

but all the coordination of the legs and the sensors

センサーデータによる 脚の動きの調整などは すべて

is done by the robot's computers on board.

ロボットに搭載された コンピューターが行います

The robot can walk with a number of different gaits;

ロボットは いろんな歩調で 歩くことができ

it's got a gyro,

姿勢制御装置—

or a solid-state gyro,

半導体の姿勢制御装置や

an IMU on board.

IMU（慣性計測装置）を 搭載しています

Obviously, it's got a battery, and things like that.

もちろん 電池などもあります

One of the cool things about a legged robot is,

脚のあるロボットの特長の１つは

it's omnidirectional.

全方位的であることです

In addition to going forward, it can go sideways,

前に進むこともできれば 横にも行けますし

it can turn in place.

その場で回転もできます

And this robot is a little bit of a show-off.

それと このロボット ちょっと自慢屋さんで

It loves to use its dynamic gaits,

動きの大きい歩き方を 披露したがります

like running --

走ったりね―

(Laughter)

（笑）

And it's got one more.

こんなのも できますよ

(Laughter)

（笑）

Now if it were really a show-off, it would be hopping on one foot,

１本足で飛び跳ねられたら 本当にすごいんですけど

まだね

but, you know.

Now, Spot has a set of cameras here, stereo cameras,

ここに一組のカメラがあります ステレオ・カメラです

and we have a feed up in the center.

ステージ中央に映しているのが その映像です

It's kind of dark out in the audience,

会場を写していて 少し暗いですが

but it's going to use those cameras in order to look at the terrain

これからスポットが このカメラを使って

right in front of it,

目の前にある地面を 見ながら

while it goes over these obstacles back here.

障害物を越えていくのを ご覧に入れます

For this demo, Seth is steering,

このデモでは セスが操縦していますが

but the robot's doing all its own terrain planning.

どこを歩くかといった計画は ロボットが自ら行います

This is a terrain map,

こちらが地形図で

where the data from the cameras is being developed in real time,

カメラからのデータが リアルタイムで展開され

showing the red spots, which are where it doesn't want to step,

足を踏み入れたくない場所を 赤く表示しています

and the green spots are the good places.

緑色のところは 安全な場所です

And here it's treating them like stepping-stones.

今 ロボットはブロックを 飛び石のようにしています

So it's trying to stay up on the blocks,

ブロックの上に 上がったままでいようと

and it adjusts its stride,

歩幅も調整しています

and there's a ton of planning

こんな動きをさせるには

that has to go into an operation like that,

本当にたくさんの計画が必要ですが

and it does all that planning in real time,

それもリアルタイムで やってのけるのです

where it adjusts the steps a little bit longer

例えば 歩幅をちょっと長くとか

or a little bit shorter.

ちょっと短くという具合にです

Now we're going to change it into a different mode,

今度は モードを変えてみます

where it's just going to treat the blocks like terrain

ロボットは ブロックを 地面の起伏として捉えて

and decide whether to step up or down

進みながら 上がるか降りるか判断します

as it goes.

So this is using dynamic balance

こんな風に動的にバランスをとり

and mobile perception,

動きながら知覚を使っています

because it has to coordinate what it sees along with how it's moving.

見えているものに合わせて 動きを調整しなければならないからです

The other thing Spot has is a robot arm.

スポットには ロボットアームがあります

Some of you may see that as a head and a neck,

頭と首のように 見えるかもしれませんが

but believe me, it's an arm.

これは腕（アーム）なんです

Seth is driving it around.

セスが動かしていますが

He's actually driving the hand and the body is following.

実は操作しているのは腕だけで 体の動きは勝手についてきています

So the two are coordinated in the way I was talking about before --

さきほどお話ししたとおりで その２つが連携しているのです

in the way people can do that.

まるで人間のようにです

In fact, one of the cool things Spot can do we call, "chicken-head mode,"

スポットのカッコいい得意技に 「鶏の頭モード」というのがあります

and it keeps its head in one place in space,

頭の位置を固定して

and it moves its body all around.

体だけを ぐるっと動かします

There's a variation of this that's called "twerking" --

これをアレンジしたもので 「尻振りダンス」もできます

(Laughter)

（笑）

but we're not going to use that today.

でも 今日は やめておきます

(Laughter)

（笑）

So, Spot: I'm feeling a little thirsty. Could you get me a soda?

スポット ちょっと喉が渇いたんだけど ソーダを取ってきてくれる？

For this demo, Seth is not doing any driving.

このデモでは セスは一切 操縦していません

We have a LIDAR on the back of the robot,

ロボットの背中には LIDAR（レーザー測距）装置があり

and it's using these props we've put on the stage

ロボットは ステージに置かれた 小道具を頼りに

to localize itself.

場所を特定しています

It's gone over to that location.

今 その場所まで たどり着きました

Now it's using a camera that's in its hand

手に組み込まれたカメラを使って

to find the cup,

カップを見つけて

picks it up --

拾い上げます―

and again, Seth's not driving.

もう一度言いますが セスは操縦していません

We've planned out a path for it to go --

私たちはロボットが通るべき経路を 計画しました―

it looked like it was going off the path --

道をそれたようですが

and now Seth's going to take over control again,

さて ここで セスが再び操縦を始めます

because I'm a little bit chicken about having it do this by itself.

自分で手渡させるのは ちょっと心もとないのでね

Thank you, Spot.

ありがとう スポット

(Applause)

（拍手）

So, Spot:

ねえ スポット

How do you feel about having just finished your TED performance?

TEDでのパフォーマンスを終えて どんな気持ちだい？

(Laughter)

（笑）

Me, too!

同感だよ

(Laughter)

（笑）

Thank you all,

皆さん ありがとうございました

and thanks to the team at Boston Dynamics,

ボストン・ダイナミクスの皆も ありがとう

who did all the hard work behind this.

これまで一生懸命 やってくれたお陰です

(Applause)

（拍手）

Helen Walters: Marc, come back in the middle.

（ヘレン・ウォルターズ） マーク ありがとうございました

Thank you so much.

Come over here, I have questions.

どうぞ こちら中央まで 質問があります

So, you mentioned the UPS and the package delivery.

さきほどUPSや宅配について お話しされていましたが

What are the other applications that you see for your robots?

開発されたロボットは ほかに どんなことに使えそうですか？

Marc Raibert: You know, I think that robots

（マーク・レイバート） ロボットは―

that have the capabilities I've been talking about

私がご紹介した能力があれば

本当に役に立つと思います

are going to be incredibly useful.

About a year ago, I went to Fukushima

１年ほど前 福島に行って

to see what the situation was there,

現場視察をしてきたのですが

and there's just a huge need

汚染された場所に ロボットを送り込んで

for machines that can go into some of the dirty places

修復作業を支援する といったニーズも

and help remediate that.

非常に大きいんです

I think it won't be too long until we have robots like this in our homes,

各家庭に こんなロボットが登場するのも それほど先ではないでしょう

and one of the big needs is to take care of the aging

お年寄りや病気の方のお世話をする という大きなニーズもあります

and invalids.

I think that it won't be too long till we're using robots

遠くない将来 私たちはロボットの助けを借りて

to help take care of our parents,

両親の介護をすることに なるでしょう

or probably more likely, have our children help take care of us.

というよりむしろ 私たちの介護に 子どもたちがロボットを使うかもしれません

And there's a bunch of other things.

ほかにも いろいろできます

I think the sky's the limit.

可能性は無限大です

Many of the ideas we haven't thought of yet,

まだ思いついていないことも あるでしょう

and people like you will help us think of new applications.

皆さんにも ぜひ 新しい活用法を考えていただきたいです

HW: So what about the dark side?

（ヘレン）負の側面はどうでしょう？

What about the military?

軍事用途とか？

Are they interested?

ご関心はありますか？

MR: Sure, the military has been a big funder of robotics.

（マーク）ええ 軍はロボット工学に 大きな投資をしてきました

I don't think the military is the dark side myself,

ただ 私自身は 軍事が 負の側面とは思いません

but I think, as with all advanced technology,

どんな先進技術でもそうですが

it can be used for all kinds of things.

用途は いろいろあるわけです

HW: Awesome. Thank you so much.

（ヘレン）ありがとうございました

MR: OK, you're welcome.

（マーク） こちらこそ

Thank you.

ありがとうございました

(Applause)

（拍手）