Meet Spot, the robot dog that can run, hop and open doors | Marc Raibert

번역: 은지 고 검토: Jihyeon J. Kim

(Laughter)

(웃음)

(Laughter)

(웃음)

That's SpotMini.

이건 스팟미니입니다.

He'll be back in a little while.

조금 후에 다시 보여드리겠습니다.

I --

저는

(Applause)

(박수)

I love building robots.

저는 로봇 만드는 것을 좋아합니다.

And my long-term goal is to build robots

제 장기적 목표는 사람과 동물이 하는 일을 할 수 있는

that can do what people and animals do.

로봇을 만드는 것입니다.

And there's three things in particular

우리가 관심을 갖는

that we're interested in.

세 가지 사항이 있는데요.

One is balance and dynamic mobility,

첫 번째는 균형과 역동적인 움직임이고

the second one is mobile manipulation,

두 번째는 이동 조작 작업

and the third one is mobile perception.

그리고 세 번째는 이동 인식 작업입니다.

So, dynamic mobility and balance --

역동적인 움직임과 균형은

I'm going to do a demo for you.

시범으로 보여드리겠습니다.

I'm standing here, balancing.

저는 여기 서있습니다, 균형을 잡고요.

I can see you're not very impressed. OK, how about now?

별로 인상적이지 않으신 것 같네요. 이제 어떤가요?

(Laughter)

(웃음)

How about now?

지금은요?

(Applause)

(박수)

Those simple capabilities mean that people can go almost anywhere on earth,

이런 능력들 덕분에 사람들은 지구상의 거의 모든 곳

on any kind of terrain.

어떤 지형에든 갈 수 있습니다.

We want to capture that for robots.

우리는 로봇이 이런 능력을 갖기 원합니다.

What about manipulation?

조작 능력은 어떨까요?

I'm holding this clicker in my hand;

저는 지금 리모콘을 들고 있습니다.

I'm not even looking at it,

저는 이것을 보지 않고서도

and I can manipulate it without any problem.

조작하는데 아무런 문제도 없습니다.

But even more important,

더욱 중요한 것은

I can move my body while I hold the manipulator, the clicker,

저는 이 리모컨을 들고 움직일 수도 있고

and stabilize and coordinate my body,

제 몸을 고정시키고, 두 가지를 동시에 할 수 있습니다.

and I can even walk around.

저는 심지어 걸어다닐 수도 있습니다.

And that means I can move around in the world

이것은 제가 전 세계를 돌아다닐 수 있으며

and expand the range of my arms and my hands

저의 팔과 손의 범위를 확장하여

and really be able to handle almost anything.

거의 모든 것들을 조작할 수 있음을 의미합니다.

So that's mobile manipulation.

이것이 이동 조작입니다.

And all of you can do this.

여러분 모두 하실 수 있는 것이죠.

Third is perception.

세 번째는 인식 작업입니다.

I'm looking at a room with over 1,000 people in it,

저는 천 명이 있는 곳을 보고 있습니다.

and my amazing visual system can see every one of you --

저의 놀라운 시각계는 한 명 한 명도 볼 수 있습니다.

you're all stable in space,

여러분 모두 가만히 계십니다.

even when I move my head,

심지어 제가 머리를 움직여도

even when I move around.

심지어 제가 돌아다녀도요.

That kind of mobile perception is really important for robots

이러한 이동 인식 작업은 세계로 나가서

that are going to move and act

돌아다니며 활동하는

out in the world.

로봇에게 매우 중요합니다.

I'm going to give you a little status report

여러분께 작업 진행 보고서 하나를 보여드리겠습니다.

on where we are in developing robots toward these ends.

저희가 작업하고 있는 로봇들은 여기까지 왔습니다.

The first three robots are all dynamically stabilized robots.

첫 번째 세 로봇들은 모두 안정적으로 움직이는 로봇들입니다.

This one goes back a little over 10 years ago --

10년 전으로 돌아가보면

"BigDog."

"빅독"이 있었죠.

It's got a gyroscope that helps stabilize it.

빅독은 균형을 잡기 위한 회전축을 가지고 있었는데

It's got sensors and a control computer.

센서와 제어 컴퓨터가 내장되어 있었습니다.

Here's a Cheetah robot that's running with a galloping gait,

여기 전속력으로 질주하는 치타 로봇은

where it recycles its energy,

에너지를 재활용합니다.

it bounces on the ground,

땅에서 튀어오르며

and it's computing all the time

스스로 균형을 잡고 앞으로 나아가기 위해

in order to keep itself stabilized and propelled.

항상 컴퓨터를 사용합니다.

And here's a bigger robot

그리고 여기 더 큰 로봇은

that's got such good locomotion using its legs,

다리를 활용한 훌륭한 운동 능력을 보여줍니다.

that it can go in deep snow.

25cm의 깊은 눈 속에서도

This is about 10 inches deep,

어떤 어려움도 없이

and it doesn't really have any trouble.

이동할 수 있습니다.

This is Spot, a new generation of robot --

이건 스팟이라는 새로운 세대의 로봇입니다.

just slightly older than the one that came out onstage.

무대에 오른 로봇보다 살짝 구형인 버전입니다.

And we've been asking the question --

그리고 저희는 이 질문을 항상 해왔습니다.

you've all heard about drone delivery:

여러분 모두 드론 택배에 대해 들어보셨을 겁니다.

Can we deliver packages to your houses with drones?

과연 드론으로 여러분 집에 택배를 배달할 수 있을까요?

Well, what about plain old legged-robot delivery?

글쎄요, 평범한 구식 보행 로봇 배달은 어떠신가요?

(Laughter)

(웃음)

So we've been taking our robot to our employees' homes

그래서 저희는 우리 로봇을 우리 직원의 집에 보내 보았습니다.

to see whether we could get in --

로봇이 다양한 입구에

(Laughter)

(웃음)

the various access ways.

들어갈 수 있는지 보기 위해서요.

And believe me, in the Boston area,

그리고 보스턴 지역에는

there's every manner of stairway twists and turns.

온갖 종류의 꼬이고 굽어진 계단들이 있습니다.

So it's a real challenge.

그래서 이 시도는 진정한 모험이었습니다.

But we're doing very well, about 70 percent of the way.

하지만 약 70%의 계단에서 매우 잘 이동하였습니다.

And here's mobile manipulation,

그리고 이건 이동 조작 작업인데요.

where we've put an arm on the robot,

로봇에 팔을 장착하면

and it's finding its way through the door.

로봇이 문을 향한 길을 찾아냅니다.

Now, one of the important things about making autonomous robots

이제, 자율 로봇 제작에 있어 중요한 사항 중 하나는

is to make them not do just exactly what you say,

로봇이 단지 우리가 말하는 것만 실행하도록 하는 것이 아니라,

but make them deal with the uncertainty of what happens in the real world.

실생활에서 일어나는 불확실성에 대처하도록 만드는 것입니다.

So we have Steve there, one of the engineers,

여기 스티브가 있죠, 우리 기술자중 한 명인데요.

giving the robot a hard time.

로봇에게 시련을 줍니다.

(Laughter)

(웃음)

And the fact that the programming still tolerates all that disturbance --

그리고 프로그램은 모든 제약들을 견뎌냅니다.

it does what it's supposed to.

그렇게 하도록 제작된 것이죠.

Here's another example, where Eric is tugging on the robot

여기 다른 예가 있는데요. 에릭이 로봇을 잡아당겨도

as it goes up the stairs.

로봇은 위로 올라갑니다.

And believe me,

여러분

getting it to do what it's supposed to do in those circumstances

저런 환경 속에서 명령을 수행하는 것은

is a real challenge,

정말 도전적인 일이지만

but the result is something that's going to generalize

이 결과는 앞으로 일반화 될 것이며

and make robots much more autonomous than they would be otherwise.

다른 어떤 훈련보다도 로봇을 훨씬 더 자율적으로 만듭니다.

This is Atlas, a humanoid robot.

이것은 아틀라스, 인간형 로봇입니다.

It's a third-generation humanoid that we've been building.

이것은 저희가 제작한 3세대 인간형 로봇입니다.

I'll tell you a little bit about the hardware design later.

외형 디자인에 대해서는 후에 조금 이야기 해드리겠습니다.

And we've been saying:

저희가 이야기했던 것은

How close to human levels of performance and speed could we get

인간 수준의 수행과 속도에 얼마나 가까이 도달할 수 있는가는

in an ordinary task,

일반적인 과제이고

like moving boxes around on a conveyor?

컨베이어 주변의 상자를 옮기는 것 같은 일 말이죠.

We're getting up to about two-thirds of the speed that a human operates

저희는 평균적으로 인간의 수행 속도의

약 3분의 2 수준에 도달했습니다.

on average.

And this robot is using both hands, it's using its body,

그리고 이 로봇은 양손을 사용하면서, 몸을 움직이고 걷습니다.

it's stepping,

so it's really an example of dynamic stability,

이 로봇은 역동적인 안정성을 보여주는 좋은 예입니다.

mobile manipulation

이동 조작 작업

and mobile perception.

그리고 이동 인식 작업입니다,

Here --

여기

(Laughter)

(웃음)

We actually have two Atlases.

사실 저희는 아틀라스가 2개 있습니다.

(Laughter)

(웃음)

Now, everything doesn't go exactly the way it's supposed to.

모든 일이 우리가 의도한 그대로 진행되지는 않습니다.

(Laughter)

(웃음)

(Laughter)

(웃음)

(Laughter)

(웃음)

And here's our latest robot, called "Handle."

이것은 최신형 로봇, 핸들입니다.

Handle is interesting, because it's sort of half like an animal,

핸들이 흥미로운 이유는, 반은 동물에 가깝고

and it's half something else

반은 다른 어떤 것에 가까운데

with these leg-like things and wheels.

다리 부분에 바퀴가 달려있습니다.

It's got its arms on in kind of a funny way,

이 로봇은 팔을 다소 우스꽝스럽게 쓰긴 하지만

but it really does some remarkable things.

정말 주목할만한 일을 해 냅니다.

It can carry 100 pounds.

45kg을 들어 올립니다.

It's probably going to lift more than that,

앞으로 그보다 더 많이 들어올리게 되겠지만

but so far we've done 100.

지금까지는 45kg을 들어올렸습니다.

It's got some pretty good rough-terrain capability,

핸들은 꽤 훌륭한 거친 지형 이동 능력을 갖췄고

even though it has wheels.

심지어는 바퀴인데도요.

And Handle loves to put on a show.

그리고 핸들은 뽐내기도 좋아합니다.

(Laughter)

(웃음)

(Applause)

(박수)

I'm going to give you a little bit of robot religion.

이제 로봇의 원칙에 대해 조금 말씀드리겠습니다.

A lot of people think that a robot is a machine where there's a computer

많은 분들이 로봇을 명령을 내리는 컴퓨터를

that's telling it what to do,

내장한 기계이며

and the computer is listening through its sensors.

컴퓨터는 센서를 통해 입력을 받는다고 생각하지만

But that's really only half of the story.

그것은 절반만을 이해하고 있는 것입니다.

The real story is that the computer is on one side,

실제로는 컴퓨터는 한편에서

making suggestions to the robot,

로봇에게 제안을 하고 있고

and on the other side are the physics of the world.

다른 한편에는 세상의 물리적 요소들이 있습니다.

And that physics involves gravity, friction, bouncing into things.

그리고 물리적 요소는 중력, 마찰, 반작용을 포함합니다.

In order to have a successful robot,

성공적인 로봇을 만들어내기 위한

my religion is that you have to do a holistic design,

저의 원칙은, 전체를 아우르는 디자인을 해야 한다는 것입니다.

where you're designing the software, the hardware and the behavior

소프트웨어와 함께, 하드웨어와 동작들을

all at one time,

동시에 설계해야 하죠.

and all these parts really intermesh and cooperate with each other.

모든 부분들이 완벽히 딱 들어맞아 서로 협응해야 합니다.

And when you get the perfect design, you get a real harmony

당신이 완벽한 디자인을 했다면 상호작용하는 부분들 사이의

between all those parts interacting with each other.

완전한 조화를 얻게 될 겁니다

So it's half software and half hardware,

소프트웨어 반, 하드웨어 반

plus the behavior.

여기에 동작 수행이 더해집니다.

We've done some work lately on the hardware, where we tried to go --

저희는 최근에 하드웨어 작업을 조금 했는데

the picture on the left is a conventional design,

왼쪽 그림은 전통적인 디자인이고

where you have parts that are all bolted together,

부품들이 볼트로 조립어 있죠,

conductors, tubes, connectors.

도체, 튜브, 커넥터

And on the right is a more integrated thing;

오른쪽은 좀 더 통합된 디자인인

it's supposed to look like an anatomy drawing.

해부학 구조와 비슷하게 설계된 것입니다.

Using the miracle of 3-D printing,

3-D 프린터의 기적을 이용하여

we're starting to build parts of robots

동물의 해부학적 구조와 훨씬 더 닯은

that look a lot more like the anatomy of an animal.

로봇 부품을 제작하기 시작였습니다.

So that's an upper-leg part that has hydraulic pathways --

이것이 유압 통로를 가진 다리 상부 부분입니다.

actuators, filters --

작동기, 필터

all embedded, all printed as one piece,

모두 내장되어, 하나의 부품으로 프린트되어 나오게 됩니다.

and the whole structure is developed

로봇들에게서 기록된 데이터들과

with a knowledge of what the loads and behavior are going to be,

시뮬레이션 등을 통하여

하중과 동작들이 어떻게 될지 지식을 이용하여

which is available from data recorded from robots

and simulations and things like that.

전체 형태를 개선하였습니다.

So it's a data-driven hardware design.

이것은 데이터 중심 하드웨어 디자인입니다.

And using processes like that,

그리고 이러한 절차를 이용하여

not only the upper leg but some other things,

다리 상부 뿐만 아니라 다른 부분들도

we've gotten our robots to go from big, behemoth, bulky, slow, bad robots --

거대하고, *베헤모스 같은, 덩치 큰, 느린, 나쁜 로봇에서(성경에 언급된 짐슴)

that one on the right, weighing almost 400 pounds --

오른쪽에 있는 것은 거의 180kg에 이르는데요.

down to the one in the middle which was just in the video,

가운데에 있는 로봇은 비디오에 나온 것인데

weighs about 190 pounds,

약 85kg으로

just a little bit more than me,

저보다 약간 무거운 정도로 줄였고

and we have a new one,

최신형 로봇은

which is working but I'm not going to show it to you yet,

동작은 하지만, 여기에 가져오지는 않았습니다.

on the left,

왼쪽에 있는 75kg밖에 안되는 로봇은

which weighs just 165 pounds,

with all the same strength and capabilities.

똑같은 힘과 능력을 가지고 있습니다.

So these things are really getting better very quickly.

이런 것들은 매우 빠르게 개선되고 있습니다.

So it's time for Spot to come back out,

이제 스팟을 다시 불러 보겠습니다,

and we're going to demonstrate a little bit of mobility,

이동 능력, 작업능력, 지각 능력을

dexterity and perception.

시연해 보겠습니다.

This is Seth Davis, who's my robot wrangler today,

세스 데이비스, 오늘 저의 로봇 조종사가 되어 줄 분입니다.

and he's giving Spot some general direction

그가 조종을 해서 스팟에게

by steering it around,

일반적인 명령을 내리더라도

but all the coordination of the legs and the sensors

다리와 센서의 협응은

is done by the robot's computers on board.

내장된 컴퓨터에 의해 이뤄지는 것입니다.

The robot can walk with a number of different gaits;

이 로봇은 몇가지 다른 길들을 걸을 수 있는데

정지 상태의 바퀴를 가지고 있으며

it's got a gyro,

or a solid-state gyro,

an IMU on board.

관성측정장치가 내장되어 있습니다.

Obviously, it's got a battery, and things like that.

분명히, 스팟에는 배터리 등이 내장되어 있습니다.

One of the cool things about a legged robot is,

보행 로봇의 멋진 점은

it's omnidirectional.

전방향적이라는 겁니다.

In addition to going forward, it can go sideways,

앞으로 가는 것에 더하여 옆으로 갈 수도 있고

it can turn in place.

제자리에서 돌 수도 있습니다.

And this robot is a little bit of a show-off.

그리고 이 로봇은 뽐내기를 좋아하는데요.

It loves to use its dynamic gaits,

역동적으로 걷기를 좋아하고요.

like running --

뛰듯이요.

(Laughter)

(웃음)

And it's got one more.

한 가지 더 있습니다.

(Laughter)

(웃음)

Now if it were really a show-off, it would be hopping on one foot,

정말 뽐내고 싶다면 한 발로 뛰어야 겠죠,

하지만, 아시잖아요.

but, you know.

Now, Spot has a set of cameras here, stereo cameras,

스팟에는 입체 카메라 세트가 장착되어 있는데요.

and we have a feed up in the center.

위 중앙에 입력을 하면

It's kind of dark out in the audience,

청중들이 어둡게 보이네요.

but it's going to use those cameras in order to look at the terrain

이제 저 카메라들로 지형을 인식하도록 하면

right in front of it,

바로 이 앞이요,

while it goes over these obstacles back here.

이 뒤에 있는 방해물을 지나게 됩니다.

For this demo, Seth is steering,

이 시연을 위해 세스가 조종을 하고 있지만

but the robot's doing all its own terrain planning.

로봇은 자신의 지형 계획을 세우고 있습니다.

This is a terrain map,

이것이 지형 지도인데요.

where the data from the cameras is being developed in real time,

카메라로부터 실시간 데이터가 들어와

showing the red spots, which are where it doesn't want to step,

빨간 점들을 표시해주는데, 걸음을 딛기 힘든 곳들이죠.

and the green spots are the good places.

그리고 초록 점들은 좋은 곳들입니다.

And here it's treating them like stepping-stones.

그리고 이 부분들을 디딤돌로 인식합니다.

So it's trying to stay up on the blocks,

스팟을 블록 위에만 서있도록 하면

and it adjusts its stride,

스팟은 자신의 걸음을 조정하고

and there's a ton of planning

이러한 조작을 수행하기 위한

that has to go into an operation like that,

수많은 계획들이 수립하며

and it does all that planning in real time,

걸음을 약간 길게 또는 약간 짧게

where it adjusts the steps a little bit longer

조정하는 과정에서

이 모든 계획을 실시간으로 세웁니다.

or a little bit shorter.

Now we're going to change it into a different mode,

이제 다른 방식으로 바꾸어 볼 건데요.

where it's just going to treat the blocks like terrain

블록들을 단지 지형의 일부로 인식하도록 하고

and decide whether to step up or down

올라갈지 또는 내려갈지 결정하면서

as it goes.

이동하게 합니다.

So this is using dynamic balance

이것은 역동적인 균형 능력과

and mobile perception,

이동 인식 능력을 이용하는데요.

because it has to coordinate what it sees along with how it's moving.

자신이 본 것과 어떻게 움직일지를 결합해야 하기 때문이지요.

The other thing Spot has is a robot arm.

스팟이 가지고 있는 다른 한 가지는 로봇 팔입니다.

Some of you may see that as a head and a neck,

몇분은 이것을 머리나 목이라고 생각하셨을 텐데요.

but believe me, it's an arm.

여러분, 이건 팔입니다.

Seth is driving it around.

세스가 주위로 움직이고 있습니다.

He's actually driving the hand and the body is following.

사실 그는 손을 움직이고 있고 몸은 따라가고 있는 겁니다.

So the two are coordinated in the way I was talking about before --

이 둘은 앞서 말씀드린 방식으로 사람들이 하는 방식처럼

in the way people can do that.

협응하고 있습니다.

In fact, one of the cool things Spot can do we call, "chicken-head mode,"

사실, 멋진 점 중 하나는 스팟이 "치킨 헤드 모드"로 작동하는 것인데

and it keeps its head in one place in space,

이것은 머리를 한 장소에 고정하고

and it moves its body all around.

몸을 모든 곳으로 움직이는 것입니다.

There's a variation of this that's called "twerking" --

이것의 변주는"*트워킹"이라 불리는데 (엉덩이를 흔드는 춤)

(Laughter)

(웃음)

but we're not going to use that today.

오늘은 사용하지 않을 겁니다.

(Laughter)

(웃음)

So, Spot: I'm feeling a little thirsty. Could you get me a soda?

스팟, 목이 좀 마른데, 소다를 가져다 주겠니?

For this demo, Seth is not doing any driving.

이 시연에, 세스는 어떤 조종도 하지 않을 겁니다.

We have a LIDAR on the back of the robot,

로봇의 등에 광선 레이더가 있어서

and it's using these props we've put on the stage

무대에 설치해 놓은 이 기둥들을 이용하여

to localize itself.

자신의 위치를 파악합니다.

It's gone over to that location.

저 장소에 가 있네요.

Now it's using a camera that's in its hand

이제 손에 있는 카메라를 이용해

to find the cup,

컵을 찾고

picks it up --

들어 올려서

and again, Seth's not driving.

다시 말씀드리지만, 세스는 조종하고 있지 않습니다.

We've planned out a path for it to go --

스팟이 갈 길을 저희가 계획해 놓았습니다.

it looked like it was going off the path --

방금 길을 좀 벗어난 것 같은데요.

and now Seth's going to take over control again,

그리고 이제 세스가 다시 조종 할 겁니다.

because I'm a little bit chicken about having it do this by itself.

스팟 스스로 해낼 수 있을지 조금 걱정이 되어서요.

Thank you, Spot.

고마워, 스팟.

(Applause)

(박수)

So, Spot:

스팟

How do you feel about having just finished your TED performance?

TED 공연을 끝마친 소감이 어때?

(Laughter)

(웃음)

Me, too!

나도!

(Laughter)

(웃음)

Thank you all,

감사합니다,

and thanks to the team at Boston Dynamics,

보이지 않는 곳에서 수고해 준 보스턴 다이나믹스 팀에게도

who did all the hard work behind this.

감사합니다.

(Applause)

(박수)

헬렌 월터스: 마크, 가운데로 와주시겠어요?

Helen Walters: Marc, come back in the middle.

정말 감사합니다.

Thank you so much.

이쪽으로 와 주세요, 질문이 있습니다.

Come over here, I have questions.

So, you mentioned the UPS and the package delivery.

네, 미국 소포 시스템(UPS)과 택배에 대해 언급하셨는데요.

What are the other applications that you see for your robots?

그 외에 로봇이 할 수 있는 일은 어떤 것들이 있을까요?

Marc Raibert: You know, I think that robots

마크 레이버트: 제가 지금까지 말했던

that have the capabilities I've been talking about

능력들을 가진 이 로봇들은

are going to be incredibly useful.

엄청나게 유용하게 사용될 겁니다.

About a year ago, I went to Fukushima

대략 일 년 전에, 후쿠시마 상황을 파악하기 위해 다녀왔는데요.

to see what the situation was there,

and there's just a huge need

그곳에는, 오염된 장소에 투입하여

for machines that can go into some of the dirty places

보수하는 것을 도울 기계들이

and help remediate that.

절실히 필요했습니다.

I think it won't be too long until we have robots like this in our homes,

이런 로봇들을 집에서 사용하기까지 많은 시간이 걸리지 않을 거라고 생각하고

and one of the big needs is to take care of the aging

가장 수요가 큰 분야는 노인들과 환자를

and invalids.

간병하는 일입니다.

I think that it won't be too long till we're using robots

우리의 부모님을 간병하는데 로봇을 이용할 날이 멀지 않았습니다.

to help take care of our parents,

또는, 가능성이 더 높은 것은

or probably more likely, have our children help take care of us.

아이들이 우리를 간병하는데 로봇의 도움을 받을 수 있을 겁니다.

And there's a bunch of other things.

그리고 수많은 다른 일들이 있습니다.

I think the sky's the limit.

제 생각엔 항공 분야에는 한계가 있는 것 같습니다.

Many of the ideas we haven't thought of yet,

저희가 아직 생각하지 못한 많은 아이디어들

and people like you will help us think of new applications.

새로운 적용방법을 생각해 내는데 여러분께서 도움을 주실 수 있을 겁니다.

HW: So what about the dark side?

헬렌 월터스: 어두운 측면은 어떤가요?

What about the military?

군사용 로봇은요?

Are they interested?

관심 있으신가요?

MR: Sure, the military has been a big funder of robotics.

마크 레이번트: 물론이죠, 군대에서 막대한 자금을 제공해 왔습니다.

I don't think the military is the dark side myself,

군사용 로봇이 어두운 측면이라고 생각하지 않습니다.

but I think, as with all advanced technology,

이것 또한 기술의 발전 중 한 가지로

it can be used for all kinds of things.

모든 종류의 일에 사용 될 수 있는 것이죠.

HW: Awesome. Thank you so much.

헬렌 월터스: 멋지네요. 감사합니다.

MR: OK, you're welcome.

마크 레이번트: 별말씀을요.

감사합니다.

Thank you.

(박수)

(Applause)